تكنولوجيا الليزر

كيف تحدد نقطة اللحام عندما ينحرف روبوت اللحام عن الموضع المستهدف؟

المبدأ التشغيلي الرئيسي للروبوتات المستخدمة في اللحام هو مبدأ التعلُّم ثم التكرار، أي أن يقوم المستخدم بتوجيه الروبوت خطوةً بخطوة وفقًا للمهمة الفعلية المطلوبة. وخلال عملية التحكم، يتذكَّر الروبوت تلقائيًّا الموقع والموقع الدقيق ومواصفات الحركة ومواصفات اللحام وغيرها من المعطيات الخاصة بكل عملية، ويولِّد تلقائيًّا برنامجًا ينفِّذ جميع العمليات بشكل متواصل. وبعد الانتهاء من مرحلة التعلُّم، يكفي إرسال أمر بدء التشغيل إلى الروبوت ليقوم تلقائيًّا بإتمام جميع العمليات وتنفيذ عمليات التعلُّم والتكرار بدقة وفقًا لما تم تعلُّمه سابقًا. فكيف يتم تحديد نقطة اللحام عندما ينحرف الروبوت عن الموقع المستهدف؟

تتضمن طريقة اللحام بالروبوتات ذات التموضع التلقائي الخطوات التالية:

(١) إنشاء نظام إحداثيات للقطعة المراد معالجتها؛

(٢) تقسيم القطعة إلى تسميات مُحدَّدة وتحديد الطول (L) والعرض (W) وعدد الخلايا (m) و(n) في اتجاهَي الطول والعرض، وارتفاع البحث (z1) الخاص بالقطعة؛

(3) تحديد طول مسار التموضع، بما في ذلك مسار التموضع المكوَّن من انحناءات قائمة الزاوية المتعددة، وطول الخط الموازي للقطعة العاملة، والخط الحدّي للمكوِّن المنفصل؛ ويُقسَّم مسار التركيب إلى مسار تركيب أفقي ومسار تركيب عمودي، ويُستخدَم المسار الأفقي للحصول على المعلومات الأفقية المتعلقة بمكونات القطعة العاملة. “S-شكل ” أو “ذو شكل مزدوج ”;

(4) حساب إحداثيات نقطة البداية ونقطة النهاية ونقاط الانحناء القائمة الزاوية لمسارات الاستقرار الأفقية والعمودية في نظام الإحداثيات الخاص بالقطعة العاملة المراد معالجتها، والحصول على إحداثيات مسارات الاستقرار.

(5) إذا تغيَّر الإشارة الخارجة من مستشعر الليزر، فإن روبوت اللحام يتحكم في التموضع الأفقي والعمودي وفقًا لإحداثيات المسار المُحدَّد، ويُسجِّل إحداثيات الحواف ضمن شبكة إحداثيات الروبوت;

(6) يجب تحديد مخطط الشبكة وفقًا لذلك. إحداثيات حافة الشبكة المسجلة في الخطوة 1؛

(7) تُجرى عملية اللحام وفقًا لخطة أعمال اللحام المُعدّة.