Degrés de liberté en rotation des robots de soudage
Le bras et le poignet d’un robot de soudage constituent ses composants de mouvement fondamentaux. Tout bras de robot de soudage conçu comporte trois degrés de liberté afin de garantir que l’effecteur terminal puisse atteindre n’importe quel point situé dans sa plage de travail. Les trois degrés de liberté du poignet sont des mouvements de rotation selon trois axes de coordonnées spatiales mutuellement perpendiculaires x, y et z, couramment désignés respectivement par les termes « roulis », « tangage » et « lacet ».
Lors de la présentation et de la sélection d’un robot de soudage, les aspects suivants doivent être pris en compte :
1) Le type de production des pièces à souder se caractérise par une grande variété et une fabrication en petites séries.
2) Les dimensions structurelles des assemblages soudés sont principalement de petite à moyenne taille, et le matériau ainsi que l’épaisseur des assemblages soudés conviennent aux procédés de soudage par points ou de soudage à l’arc sous gaz protecteur.
3) La précision dimensionnelle et d’assemblage des matériaux à souder répond aux exigences du procédé de soudage robotisé.
4) Les équipements utilisés par le robot de soudage, tels que les différents types de positionneurs et de convoyeurs, doivent pouvoir coopérer avec le robot afin de maintenir le rythme de production.
Un robot de soudage est un manipulateur à plusieurs articulations ou un dispositif mécanique à plusieurs axes destiné aux applications industrielles. Il peut exécuter automatiquement des tâches et constitue une machine capable d’assurer diverses fonctions grâce à ses propres capacités motrices et de commande. Il peut être piloté par un opérateur humain ou fonctionner selon des procédures préprogrammées. Les robots industriels modernes peuvent également agir conformément à des principes et à des directives établis par des technologies d’intelligence artificielle.
Caractéristiques :
(1) Programmable. Le développement ultérieur de l’automatisation de la production est l’automatisation flexible. Les robots industriels peuvent être reprogrammés afin de répondre aux besoins d’environnements de travail changeants. Ils jouent donc un rôle essentiel dans les procédés de fabrication flexibles, caractérisés par des volumes et des variétés de production équilibrés, et constituent un composant important des systèmes de fabrication flexibles.
(2) Anthropomorphe. Les robots industriels possèdent des structures mécaniques similaires à celles des membres humains : marche, rotation du bassin, bras supérieur, avant-bras, poignet et préhenseurs, et sont commandés par ordinateur. En outre, les robots industriels intelligents disposent de nombreux « capteurs biologiques » semblables à ceux de l’être humain, tels que des capteurs de contact de type peau, des capteurs de force, des capteurs de charge, des capteurs de vision, des capteurs acoustiques et des fonctions linguistiques. Ces capteurs améliorent l’adaptabilité des robots industriels à leur environnement.
(3) Polyvalence. En plus des robots industriels dédiés spécialement conçus, les robots industriels généraux présentent une bonne polyvalence dans l’exécution de différentes tâches. Par exemple, le remplacement de l’organe terminal (pince, outil, etc.) d’un robot industriel lui permet d’accomplir des tâches variées. (4) La technologie des machines industrielles implique un large éventail de disciplines, qu’il est possible de résumer comme une combinaison de mécanique et de microélectronique – la mécatronique. Les robots intelligents de troisième génération ne disposent pas seulement de divers capteurs permettant d’acquérir des informations sur l’environnement extérieur, mais possèdent également des capacités d’intelligence artificielle telles que la mémoire, la compréhension du langage, la reconnaissance d’images et le raisonnement. Tous ces aspects sont étroitement liés à l’application de la technologie microélectronique, en particulier de la technologie informatique. Ainsi, le développement de la technologie robotique entraînera inévitablement celui d’autres technologies, tandis que le niveau de développement et d’application de la technologie robotique peut également servir d’indicateur du niveau de développement des sciences et des technologies ainsi que des technologies industrielles.
