Comment localiser le point de soudure lorsque le robot de soudage dévie de sa position cible ?
Comment localiser le point de soudure lorsque le robot de soudage dévie de sa position cible ?
Le principe de fonctionnement principal du robot de soudage est l’apprentissage et la reproduction : l’utilisateur guide le robot étape par étape en fonction de la tâche réelle à accomplir. Pendant le processus de commande, le robot mémorise automatiquement la position, l’emplacement, les paramètres de mouvement, les paramètres de soudage, etc., de chaque opération, puis génère automatiquement un programme exécutant de façon continue l’ensemble des opérations. Une fois l’apprentissage terminé, il suffit d’envoyer une commande de démarrage au robot, qui exécutera progressivement toutes les opérations, conformément aux étapes d’apprentissage effectuées. Comment localiser le point de soudage lorsque le robot de soudage s’écarte de la position cible ?
La méthode de soudage robotisé à positionnement automatique comprend les étapes suivantes :
(1) Établir un système de coordonnées pour la pièce à usiner ;
(2) Diviser la pièce en zones repérées et déterminer sa longueur L, sa largeur W, le nombre de cellules m et n dans les directions de longueur et de largeur, ainsi que la hauteur de recherche z1 de la pièce ;
(3) Déterminer la longueur du trajet de positionnement, y compris le trajet de positionnement comportant plusieurs coudes à angle droit, la longueur de la ligne parallèle à la pièce, ainsi que la ligne frontière du composant déconnecté ; le trajet d’installation est divisé en trajet d’installation horizontal et trajet d’installation vertical, le trajet d’installation horizontal servant à obtenir les informations horizontales relatives aux composants de la pièce. “En forme de S ” ou “en double forme ”;
(4) Calculer les coordonnées du point de départ, du point d’arrivée et des points de coude à angle droit des trajets de descente horizontaux et verticaux dans le système de coordonnées de la pièce à usiner, et obtenir les coordonnées des trajets de descente.
(5) Si le signal de sortie du capteur laser change, le robot de soudage contrôle le positionnement horizontal et vertical conformément aux coordonnées de trajectoire du trajet de positionnement, et enregistre les coordonnées des bords du réseau de coordonnées du robot ;
(6) Le contour du réseau doit être déterminé en conséquence. Les coordonnées des arêtes du maillage enregistrées à l’étape 1 ;
(7) Le soudage est effectué conformément au planning des travaux de soudage.
