Wie findet man den Schweißpunkt, wenn der Schweißroboter von der Zielposition abweicht?
Wie findet man den Schweißpunkt, wenn der Schweißroboter von der Zielposition abweicht?
Das Hauptarbeitsprinzip des Schweißroboters ist das Lehren und Wiedergeben: Der Anwender führt den Roboter Schritt für Schritt entsprechend der jeweiligen Aufgabe manuell. Während des Steuerungsprozesses speichert der Roboter automatisch die Position, Lage, Bewegungsparameter, Schweißparameter usw. jeder einzelnen Operation und generiert automatisch ein Programm, das alle Operationen kontinuierlich ausführt. Nach Abschluss des Lehrvorgangs genügt es, dem Roboter einen Startbefehl zu senden; daraufhin führt der Roboter alle Operationen, die eigentliche Lehrphase sowie die Wiedergabe gemäß dem gelernten Ablauf schrittweise aus. Wie findet man den Schweißpunkt, wenn der Schweißroboter von der Zielposition abweicht?
Das Verfahren zum automatischen Positionieren beim Roboter-Schweißen umfasst die folgenden Schritte:
(1) Einrichtung eines Koordinatensystems für das zu bearbeitende Werkstück;
(2) Unterteilung des Werkstücks in Felder sowie Festlegung der Länge L, Breite W, Anzahl der Zellen m bzw. n in Längs- bzw. Querrichtung sowie der Suchhöhe z1 des Werkstücks;
(3) Bestimmen Sie die Länge des Positionierungspfads, einschließlich des Positionierungspfads mit mehreren rechtwinkligen Biegungen, der Länge der Linie parallel zum Werkstück und der Begrenzungslinie der getrennten Komponente; der Installationspfad ist in horizontalen Installationspfad und vertikalen Installationspfad unterteilt, wobei der horizontale Installationspfad zur Erfassung der horizontalen Informationen über die Komponenten des Werkstücks dient. “S-förmig ” oder “doppelt geformt ”;
(4) Berechnen Sie die Koordinaten des Startpunkts, Endpunkts und der rechtwinkligen Biegepunkte der horizontalen und vertikalen Setzpfade im Koordinatensystem des zu bearbeitenden Werkstücks und ermitteln Sie so die Koordinaten der Setzpfade.
(5) Wenn sich das Ausgangssignal des Lasersensors ändert, steuert der Schweißroboter die horizontale und vertikale Positionierung entsprechend den Bahnkoordinaten des Positionierungspfads und speichert die Kantenkoordinaten des Roboterkoodinatennetzes.
(6) Der Umriss des Netzes ist entsprechend festzulegen. Die in Schritt 1 erfassten Koordinaten der Maschenkanten;
(7) Das Schweißen erfolgt gemäß dem geplanten Schweißarbeitsablauf.
