تكنولوجيا الليزر

تُعدّ روبوتات اللحام معدات لحام شائعة ومستخدمة على نطاق واسع في مجال اللحام. وبالمقارنة مع اللحام التقليدي، فإن روبوتات اللحام أسرعُ بكثير. وتتكوّن روبوتات اللحام أساسًا من جزأين: هيكل الروبوت ومعدات اللحام الآلية. وهي أجهزة حديثة آلية تدمج بين علوم الحاسوب والإلكترونيات وأجهزة الاستشعار والذكاء الاصطناعي وغيرها من التقنيات. وتتيح هذه الروبوتات بسهولة تحقيق نتائج لحام مستقرة ومُحسَّنة، مما يمكّن من الإنتاج المستمر على مدار ٢٤ ساعة، ويزيد كفاءة الإنتاج بشكل كبير، ويحلّ محل العمالة اليدوية في البيئات الخطرة لفترات طويلة. وتشمل روبوتات اللحام المستخدمة مباشرةً في عمليات اللحام تلك المخصصة للحام القوسي الكهربائي، ولحام المقاومة، ولحام الغاز.

روبوتات اللحام

أولًا: مكونات روبوت اللحام

١. الجزء الفاعل: وهو الهيكل الميكانيكي الذي ينقل القوة أو العزم وينفّذ إجراءات محددة لإتمام مهمة اللحام. ويشمل هذا الجزء هيكل الروبوت، والذراع، ومعصم الروبوت، واليد.

٢. الجزء التحكّمي: يشمل هذا الجزء المكونات الإلكترونية والكهربائية، ونظام الحاسوب المسؤول عن التحكم في الهيكل الميكانيكي لإنجاز عملية اللحام ضمن برنامج محدَّد ومسار معيَّن.

٣. قسم مصدر الطاقة وناقل الحركة: يتضمَّن هذا القسم المكونات والأجهزة التي توفر الطاقة الميكانيكية وتُرسلها إلى المحركات. ويكون مصدر الطاقة عادةً كهربائيًّا أو هيدروليكيًّا.

٤. قسم دعم العملية: ويشمل أساسًا مصدر طاقة روبوت اللحام، وآلة تغذية السلك، ووحدة إمداد الغاز.

ثانيًا. اختيار درجات الحرية لروبوتات اللحام

الذراع ومعصم روبوت اللحام هما المكونان الأساسيان للحركة. ولأي تصميم لذراع روبوتية ثلاث درجات حرية على الأقل لضمان قدرة العنصر النهائي (End Effector) على الوصول إلى أي نقطة داخل نطاق عمله. أما درجات الحرية الثلاث للمعصم فهي حركات دورانية حول ثلاثة محاور إحداثية متعامدة في الفضاء (X، Y، Z)، وتُعرف عادةً باسم حركات الدوران حول المحور الطولي (Roll)، والدوران حول المحور العرضي (Pitch)، والدوران حول المحور الرأسي (Yaw).