Técnicas de Programação de Robôs de Soldagem
A programação de robôs impacta diretamente a repetibilidade do produto. Portanto, durante o processo de programação e ensino, é fundamental determinar, passo a passo, a trajetória de trabalho do robô com base nas condições reais de produção, a fim de melhorar a qualidade do produto.
Na indústria, a soldagem é utilizada em diversos setores, especialmente na indústria de manufatura automotiva, onde os requisitos para operações de soldagem são extremamente elevados. Por meio de pesquisas e desenvolvimentos contínuos realizados por cientistas, novos robôs de soldagem foram lançados e introduzidos no mercado. A aplicação de robôs de soldagem tornou-se um indicador importante das atualizações de automação na manufatura moderna. Contudo, o próprio equipamento é apenas a base; a qualidade da tecnologia de programação determina diretamente a estabilidade da qualidade da soldagem e o nível de eficiência produtiva. Muitas empresas adquiriram robôs de soldagem, mas, devido à insuficiência de habilidades em programação, enfrentam baixa taxa de utilização dos equipamentos e defeitos frequentes na soldagem. Este artigo apresentará, de forma sistemática, as técnicas essenciais de programação de robôs de soldagem, sob uma perspectiva de aplicação prática, com o objetivo de auxiliar operadores e engenheiros de programação a aprimorar suas competências nessa área. Abaixo estão algumas técnicas de programação de robôs de soldagem. Vamos analisá-las.
Técnicas de Programação de Robôs de Soldagem:
1. Escolha uma sequência de soldagem adequada. A sequência de soldagem deve ser definida para minimizar a deformação da soldagem e o comprimento do percurso da tocha de soldagem.
O planejamento adequado do percurso de soldagem pode melhorar efetivamente a qualidade e a eficiência:
l Princípio do caminho mais curto: Minimize os percursos de movimento sem soldagem para reduzir o tempo de deslocamento ocioso.
l Prioridade de evasão de obstáculos: O percurso de movimento da tocha de soldagem deve evitar interferências causadas por fixações, pinos de posicionamento e outros obstáculos.
l De dentro para fora: Ao soldar múltiplas camadas e passes, preencha cada camada começando pelo ponto mais profundo em direção ao exterior.
l Soldagem simétrica: Para estruturas simétricas, utilize sequências de soldagem alternadas ou simétricas para controlar a deformação.
2. As transições espaciais da tocha de soldagem exigem trajetórias de movimento curtas, suaves e seguras.
3. Otimize os parâmetros de soldagem. Para obter os parâmetros de soldagem ideais, crie peças de trabalho para testes de soldagem e avaliação do processo.
4. Posição razoável do posicionador, postura da tocha de soldagem e posição da tocha de soldagem em relação à junta. Após a peça ser fixada no posicionador, se a cordão de solda não estiver na posição e ângulo ideais, o posicionador deve ser ajustado continuamente durante a programação para garantir que o cordão de solda atinja sequencialmente uma posição horizontal. Simultaneamente, as posições dos eixos do robô devem ser ajustadas continuamente para determinar de forma adequada a posição, o ângulo e o comprimento de extensão do arame da tocha de soldagem em relação à junta. Após a posição da peça ser definida, a posição da tocha de soldagem em relação à junta é observada visualmente pelo programador, o que é bastante difícil. Isso exige que os programadores sejam hábeis em sintetizar e acumular experiência.
A postura da tocha de soldagem tem um impacto significativo na formação da solda e na profundidade de penetração:
l Comprimento de extensão: Geralmente controlado entre 10 e 15 mm, mantido constante.
l Ângulo de trabalho: 90° para soldas de topo, 45 ° para soldas em ângulo, com um desvio não superior a ±5°.
l Ângulo de deslocamento: Soldagem por empurrão (5-15 °) para chapas finas, soldagem por puxão (0-5 °) para chapas grossas.
l Transição de postura: As mudanças de postura entre pontos de ensino adjacentes devem ser suaves, evitando alterações bruscas.
5. Inserir prontamente programas de limpeza da tocha. Após elaborar um programa de soldagem de determinado comprimento, deve-se inserir prontamente um programa de limpeza da tocha para evitar que salpicos de soldagem obstruam o bico de soldagem e a ponta de contato, garantindo a limpeza da tocha, prolongando a vida útil do bico, assegurando uma ignição confiável do arco e reduzindo os salpicos de soldagem.
6. A programação, em geral, não pode ser concluída em uma única etapa. Exige testes e modificações contínuos durante a soldagem robótica, ajustando parâmetros de soldagem, postura da tocha, entre outros, para criar um bom programa.
A programação de robôs de soldagem é uma habilidade técnica que exige uma integração estreita entre teoria e prática. Uma programação excelente não exige apenas domínio da operação do painel de ensino (teach pendant), mas também compreensão da essência dos processos de soldagem, familiaridade com as características dos equipamentos e experiência prática acumulada. As técnicas mencionadas acima abrangem todo o processo, desde a preparação, o ensino, a depuração até a otimização, e destinam-se a inspirar e auxiliar os técnicos em engenharia envolvidos na programação de robôs de soldagem.
Essas técnicas de programação de robôs de soldagem foram apresentadas. Os robôs de soldagem podem garantir qualidade consistente na produção do início ao fim, melhorar a eficiência produtiva e proteger as pessoas dos efeitos nocivos da radiação luminosa. As empresas também não precisam gastar grandes somas de dinheiro para treinar trabalhadores, o que é fundamental para seu desenvolvimento.
