용접 로봇이 목표 위치에서 벗어났을 때 용접 지점을 어떻게 찾을 수 있나요?
용접 로봇이 목표 위치에서 벗어났을 때 용접 지점을 어떻게 찾을 수 있나요?
용접 로봇의 주요 작동 원리는 가르치기-재현 방식입니다. 즉, 사용자가 실제 작업에 따라 로봇을 단계별로 직접 안내합니다. 제어 과정에서 로봇은 각 작업의 위치, 좌표, 운동 파라미터, 용접 파라미터 등을 자동으로 기억하며, 모든 작업을 연속적으로 실행하는 프로그램을 자동으로 생성합니다. 교육이 완료된 후에는 단순히 로봇에 시작 명령을 전송하면, 로봇은 교육 시 수행된 동작에 따라 점진적으로 모든 작업을 완료합니다. 용접 로봇이 목표 위치에서 벗어났을 때 용접 지점을 어떻게 찾을 수 있습니까?
자동 위치 결정 로봇 용접 방법은 다음 단계를 포함합니다:
(1) 가공 대상 부품에 대한 좌표계를 설정한다;
(2) 부품을 라벨로 분할하고, 부품의 길이 L, 폭 W, 길이 방향 및 폭 방향의 셀 수 m 및 n, 그리고 부품의 탐색 높이 z1을 결정한다;
(3) 위치 결정 경로의 길이를 결정한다. 여기에는 여러 개의 직각 굴곡을 포함하는 위치 결정 경로, 작업물과 평행한 선의 길이, 그리고 분리된 부품의 경계선이 포함된다. 설치 경로는 수평 설치 경로와 수직 설치 경로로 구분되며, 수평 설치 경로는 작업물 구성 요소에 대한 수평 정보를 얻기 위해 사용된다. “S자형 ” 또는 “이중 형상 ”;
(4) 가공 대상 작업물의 좌표계 내에서 수평 및 수직 침강 경로의 시작점, 종료점 및 직각 굴곡점의 좌표를 계산하고, 침강 경로의 좌표를 산출한다.
(5) 레이저 센서의 출력 신호가 변화하면 용접 로봇은 위치 결정 경로의 궤적 좌표에 따라 수평 및 수직 위치 결정을 제어하며, 로봇 좌표 네트워크의 엣지 좌표를 기록한다.
(6) 네트워크의 개요는 이에 따라 결정되어야 한다. 1단계에서 기록된 메시 엣지 좌표;
(7) 계획된 용접 작업에 따라 용접을 수행한다.
