लेज़र तकनीक

वेल्डिंग रोबोट के लक्ष्य स्थिति से विचलित होने पर वेल्डिंग बिंदु कैसे खोजें?

वेल्डिंग रोबोट का मुख्य कार्य सिद्धांत 'शिक्षा-एवं-पुनरुत्पादन' (टीच-एंड-रीप्रोड्यूस) है, अर्थात् उपयोगकर्ता वास्तविक कार्य के अनुसार रोबोट को चरण-दर-चरण मार्गदर्शन प्रदान करता है। नियंत्रण प्रक्रिया के दौरान, रोबोट स्वतः प्रत्येक कार्य की स्थिति, स्थान, गति पैरामीटर, वेल्डिंग पैरामीटर आदि को याद रखता है और सभी कार्यों को लगातार निष्पादित करने के लिए स्वतः एक कार्यक्रम उत्पन्न करता है। शिक्षण पूरा होने के बाद, रोबोट को केवल एक प्रारंभ आदेश भेजा जाता है, जिसके बाद रोबोट शिक्षण संचालन के अनुसार सभी कार्यों को क्रमशः पूरा करता है, वास्तविक शिक्षण और पुनरुत्पादन करता है। जब वेल्डिंग रोबोट लक्ष्य स्थिति से विचलित हो जाता है, तो वेल्डिंग बिंदु को कैसे खोजा जाए?

स्वचालित स्थान निर्धारण रोबोट वेल्डिंग विधि में निम्नलिखित चरण शामिल हैं:

(1) संसाधित किए जाने वाले कार्य-टुकड़े के लिए एक समन्वयन प्रणाली स्थापित करना;

(2) कार्य-टुकड़े को लेबलों में विभाजित करना तथा इसकी लंबाई L, चौड़ाई W, लंबाई और चौड़ाई की दिशाओं में कोशिकाओं की संख्या m और n, तथा कार्य-टुकड़े की खोज ऊँचाई z1 का निर्धारण करना;

(3) स्थिति निर्धारण पथ की लंबाई का निर्धारण करें, जिसमें कई समकोण वाले मोड़ों का स्थिति निर्धारण पथ, कार्य-टुकड़े के समानांतर रेखा की लंबाई और असंबद्ध घटक की सीमा रेखा शामिल है; स्थापना पथ को क्षैतिज स्थापना पथ और ऊर्ध्वाधर स्थापना पथ में विभाजित किया गया है, जहाँ क्षैतिज स्थापना पथ का उपयोग कार्य-टुकड़े के घटकों के क्षैतिज संबंधित जानकारी प्राप्त करने के लिए किया जाता है। “एस-आकार का ” या “दोहरा-आकार का ”;

(4) क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर निपटान पथ के प्रारंभ बिंदु, अंत बिंदु और समकोण वाले मोड़ के बिंदुओं के निर्देशांक की गणना संसाधित किए जाने वाले कार्य-टुकड़े के निर्देशांक तंत्र में करें, और निपटान पथों के निर्देशांक प्राप्त करें।

(5) यदि लेज़र सेंसर का आउटपुट सिग्नल परिवर्तित होता है, तो वेल्डिंग रोबोट स्थिति निर्धारण पथ के पथ निर्देशांक के अनुसार क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर स्थिति निर्धारण को नियंत्रित करता है, तथा रोबोट निर्देशांक जाल के किनारे के निर्देशांक को रिकॉर्ड करता है;

(6) नेटवर्क का रूपरेखा इसके अनुसार निर्धारित की जानी चाहिए। चरण 1 में दर्ज किए गए मेश किनारे के निर्देशांक;

(7) नियोजित वेल्डिंग कार्य के अनुसार वेल्डिंग की जाती है।