Différence entre précision de positionnement et répétabilité d’un robot à souder
Répétabilité (RT) d’un robot : Degré de cohérence de la trajectoire réelle lorsqu’une même trajectoire commandée est répétée n fois.
Par exemple : Si vous demandez au robot de se déplacer de 100 mm, et que le robot se déplace de 100,01 mm la première fois, puis de 99,99 mm la deuxième fois, l’écart de 0,02 mm correspond à la répétabilité.
Précision de positionnement (RP) d’un robot :
Degré de cohérence de la pose réelle après avoir répondu n fois à la même pose commandée, en provenance de la même direction.
Par exemple : si vous demandez au robot de se déplacer de 100 mm et qu’il se déplace effectivement de 100,01 mm, l’écart de 0,01 mm correspond à la précision de positionnement.
En général, la reproductibilité est nettement supérieure à la précision de positionnement.
Indicateurs clés de performance des robots et méthodes d’essai
La norme spécifie 14 indicateurs clés de performance et leurs méthodes d’essai correspondantes :
1. Précision de pose : écart entre la pose réelle de l’organe terminal et la pose cible.
2. Reproductibilité de pose : cohérence de la pose lorsqu’on atteint plusieurs fois la même cible.
3. Variation de la précision de pose selon la direction : différence de précision lorsqu’on atteint la même cible en provenance de directions différentes.
4. Précision/reproductibilité de distance : écart et cohérence entre la distance réellement parcourue entre deux points et la distance commandée.
5. Temps de stabilisation de la position : le temps le plus court nécessaire pour atteindre la stabilité dans la marge d’erreur autorisée après avoir atteint la cible.
6. Dépassement de position : la distance maximale de dépassement avant d’atteindre la cible.
7. Dérive des caractéristiques de pose : évolution de la précision de pose après un fonctionnement prolongé.
8. Interchangeabilité : cohérence des performances après échange de robots du même modèle.
9. Précision/répétabilité de trajectoire : écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire attendue, ainsi que cohérence entre plusieurs trajectoires.
10. Précision répétée de trajectoire en orientation : cohérence de la précision de trajectoire après changement de l’orientation de l’effecteur terminal.
11. **Écart aux coins :** écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire commandée au niveau d’un coin de trajectoire.
12. **Caractéristiques de vitesse de trajectoire :** précision et stabilité de la vitesse pendant l’exécution de la trajectoire.
13. **Temps minimal de positionnement :** temps le plus court entre le démarrage et la stabilisation à la pose cible.
14. **Conformité statique :** La réponse en déplacement de l’effecteur terminal sous des forces externes statiques (reflétant la rigidité).
15. **Déviation oblique :** L’amplitude de l’oscillation de l’effecteur terminal pendant le mouvement (évaluation de la stabilité).
Extension d’application :
Pour réaliser des trajectoires haute précision à l’aide de robots, nous pouvons utiliser des outillages auxiliaires ainsi que la fonction de flottaison souple du robot. L’outillage auxiliaire corrige la trajectoire, tandis que le robot fournit la puissance. Par exemple, un chariot sur rail de guidage peut être utilisé pour obtenir une trajectoire haute précision, le robot assurant la propulsion vers l’avant.
