Laser-Technologie

Wiederholgenauigkeit (RT) eines Roboters: Der Grad der Konsistenz der tatsächlichen Bahn, wenn dieselbe vorgegebene Bahn n-mal wiederholt wird.

Beispiel: Wenn Sie vom Roboter eine Bewegung um 100 mm verlangen und dieser beim ersten Mal 100,01 mm bewegt und beim zweiten Mal 99,99 mm, beträgt die Abweichung von 0,02 mm die Wiederholgenauigkeit.

Positions­genauigkeit (RP) eines Roboters:

Der Grad der Konsistenz in der tatsächlichen Pose nach der Reaktion auf dieselbe vorgegebene Pose n-mal aus derselben Richtung.

Beispiel: Wenn Sie vom Roboter verlangen, sich um 100 mm zu bewegen, und er tatsächlich 100,01 mm zurücklegt, entspricht diese zusätzliche Strecke von 0,01 mm der Positions­genauigkeit.

Im Allgemeinen ist die Wiederholgenauigkeit deutlich höher als die Positions­genauigkeit.

Kernleistungs­kenngrößen und Prüfverfahren für Roboter

Die Norm legt 14 zentrale Leistungs­kenngrößen und die zugehörigen Prüfverfahren fest:

1. Positions­genauigkeit: Abweichung zwischen der tatsächlichen Pose des Endeffektors und der Soll-Pose.

2. Wiederhol­genauigkeit der Pose: Konsistenz der Pose beim wiederholten Erreichen desselben Ziels.

3. Variation der Positions­genauigkeit bei mehreren Anfahr­richtungen: Unterschiede in der Genauigkeit beim Anfahren desselben Ziels aus verschiedenen Richtungen.

4. Distanz­genauigkeit/Wiederhol­genauigkeit: Abweichung und Konsistenz zwischen der tatsächlich zurückgelegten Entfernung zwischen zwei Punkten und der vorgegebenen Entfernung.

5. Zeit für die Positionseinstellung: Die kürzeste Zeit, um sich innerhalb der zulässigen Toleranz zu stabilisieren, nachdem die Zielposition erreicht wurde.

6. Positionsüberschwingen: Die maximale Überschwingstrecke vor Erreichen der Zielposition.

7. Drift der Pose-Eigenschaften: Änderung der Pose-Genauigkeit nach langfristigem Betrieb.

8. Austauschbarkeit: Konsistenz der Leistung nach Austausch von Robotern desselben Modells.

9. Bahn-Genauigkeit/Wiederholgenauigkeit: Abweichung zwischen der tatsächlichen Bahn und der vorgegebenen Bahn sowie Konsistenz mehrerer Bahnen.

10. Wiederholte Orientierungs-Bahn-Genauigkeit: Konsistenz der Bahn-Genauigkeit nach Änderung der Orientierung des Endeffektors.

11. **Eckabweichung:** Die Abweichung zwischen der tatsächlichen Bahn und der vorgegebenen Bahn an einer Bahn-Ecke.

12. **Bahn-Geschwindigkeitscharakteristik:** Die Genauigkeit und Stabilität der Geschwindigkeit während der Bahn-Ausführung.

13. **Mindesteinstellzeit:** Die kürzeste Zeit vom Start bis zur Stabilisierung in der Ziel-Pose.

14. **Statische Nachgiebigkeit:** Die Verschiegungsantwort des Endeffektors unter statischen äußeren Kräften (Spiegelung der Steifigkeit).

15. **Schräge Abweichung:** Die Amplitude der Schwingung des Endeffektors während der Bewegung (Beurteilung der Stabilität).

Anwendungserweiterung:

Um hochpräzise Bahnen mit Robotern zu erreichen, können wir Hilfswerkzeuge und die Soft-Floating-Funktion des Roboters nutzen. Die Hilfswerkzeuge korrigieren die Bahn, während der Roboter die Antriebskraft bereitstellt. Beispielsweise kann ein Führungsschienen-Gleiter verwendet werden, um eine hochpräzise Bahn zu realisieren, wobei der Roboter den Vorwärtsschub liefert.