الفرق بين دقة تحديد الموضع وقابلية التكرار في روبوتات اللحام
التكرارية (RT) للروبوت: درجة الاتساق في المسار الفعلي عند تكرار نفس المسار المُوجَّه n مرة.
على سبيل المثال: إذا طلبتَ من الروبوت أن يتحرك مسافة ١٠٠ مم، وتحرك الروبوت مسافة ١٠٠٫٠١ مم في المرة الأولى، ثم تحرك ٩٩٫٩٩ مم في المرة الثانية، فإن الخطأ البالغ ٠٫٠٢ مم هو التكرارية.
دقة التموضع (RP) للروبوت:
درجة الاتساق في الوضع الفعلي بعد الاستجابة لنفس الوضع المُوجَّه إليه n مرة من نفس الاتجاه.
على سبيل المثال: إذا طلبتَ من الروبوت أن يتحرك مسافة ١٠٠ مم، وتحرك فعليًّا مسافة ١٠٠٫٠١ مم، فإن الزيادة البالغة ٠٫٠١ مم تمثِّل دقة التموضع.
وبشكل عام، تكون التكرارية أعلى بكثير من دقة التموضع.
مؤشرات الأداء الأساسية للروبوت وطرق اختبارها
يحدِّد المعيار ١٤ مؤشر أداء رئيسيًا وطرق الاختبار المقابلة لها:
١. دقة الوضع: الانحراف بين وضع نهاية الذراع الروبوتية الفعلي والوضع المستهدف.
٢. تكرارية الوضع: اتساق الوضع عند الوصول إلى نفس الهدف عدة مرات.
٣. تباين دقة الوضع متعدد الاتجاهات: الفرق في الدقة عند الانتقال إلى نفس الهدف من اتجاهات مختلفة.
٤. دقة/تكرارية المسافة: الانحراف والاتساق بين المسافة الفعلية المقطوعة بين نقطتين والمسافة المُوجَّه إليها.
٥. زمن استقرار الموضع: أقصر وقت مطلوب لتحقيق الاستقرار ضمن الخطأ المسموح به بعد الوصول إلى الهدف.
٦. تجاوز الموضع: أقصى مسافة تجاوز قبل الوصول إلى الهدف.
٧. انجراف خاصية الوضع: التغير في دقة الوضع بعد التشغيل لفترة طويلة.
٨. القابلية للتبديل: اتساق الأداء بعد تبديل الروبوتات من نفس الطراز.
٩. دقة المسار/تكراره: الانحراف بين المسار الفعلي والمسار المتوقع، واتساق عدة مسارات.
١٠. دقة المسار المتكررة بالنسبة للتوجيه: اتساق دقة المسار بعد تغيير توجيه وحدة النهاية.
١١. **انحراف الزاوية:** الانحراف بين المسار الفعلي والمسار المُوجَّه عند زاوية المسار.
١٢. **خصائص سرعة المسار:** دقة السرعة واستقرارها أثناء تنفيذ المسار.
١٣. **أقصر زمن تحديد الموضع:** أقصر زمن يلزم من بدء التشغيل حتى الاستقرار عند وضع الهدف.
١٤. **الامتثال الثابت:** استجابة التموضع النهائي للتشويه تحت تأثير القوى الخارجية الثابتة (وهو ما يعكس الصلادة).
١٥. **الانحراف المائل:** سعة اهتزاز التموضع النهائي أثناء الحركة (لتقييم الاستقرار).
توسيع نطاق التطبيق:
لتحقيق مسارات عالية الدقة باستخدام الروبوتات، يمكننا الاستفادة من الأدوات المساعدة ووظيفة الطفو اللطيف الخاصة بالروبوت. وتقوم الأدوات المساعدة بتصحيح المسار، بينما توفر الروبوت القوة اللازمة. فعلى سبيل المثال، يمكن استخدام منزلق على قضيب توجيه لتحقيق مسار عالي الدقة، مع قيام الروبوت بتوفير الدفع الأمامي.
