Làm thế nào để xác định điểm hàn khi robot hàn lệch khỏi vị trí mục tiêu?
Làm thế nào để xác định điểm hàn khi robot hàn lệch khỏi vị trí mục tiêu?
Nguyên lý hoạt động chính của robot hàn là phương pháp dạy và tái hiện, tức là người dùng hướng dẫn robot từng bước theo nhiệm vụ thực tế. Trong quá trình điều khiển, robot tự động ghi nhớ vị trí, tọa độ, thông số chuyển động, thông số hàn, v.v. của từng thao tác và tự động tạo ra một chương trình để thực hiện liên tục toàn bộ các thao tác. Sau khi hoàn tất quá trình dạy, chỉ cần gửi lệnh khởi động đến robot, robot sẽ lần lượt thực hiện toàn bộ các thao tác, quá trình dạy thực tế và tái hiện theo các thao tác đã được dạy. Làm thế nào để xác định điểm hàn khi robot hàn lệch khỏi vị trí mục tiêu?
Phương pháp hàn bằng robot định vị tự động bao gồm các bước sau:
(1) Thiết lập hệ tọa độ cho chi tiết gia công;
(2) Chia chi tiết thành các nhãn và xác định chiều dài L, chiều rộng W, số ô theo hướng chiều dài và chiều rộng lần lượt là m và n, cũng như chiều cao tìm kiếm z1 của chi tiết;
(3) Xác định chiều dài của đường dẫn định vị, bao gồm đường dẫn định vị có nhiều đoạn uốn vuông góc, chiều dài đoạn dây song song với phôi và đường biên của thành phần bị ngắt kết nối; đường dẫn lắp đặt được chia thành đường dẫn lắp đặt theo phương ngang và đường dẫn lắp đặt theo phương đứng, trong đó đường dẫn lắp đặt theo phương ngang được sử dụng để thu thập thông tin theo phương ngang về các thành phần của phôi. “Hình chữ S ” hoặc “hình đôi ”;
(4) Tính toán tọa độ của điểm bắt đầu, điểm kết thúc và các điểm uốn vuông góc trên các đường dẫn ổn định theo phương ngang và phương đứng trong hệ tọa độ của phôi cần gia công, từ đó xác định được tọa độ của các đường dẫn ổn định.
(5) Nếu tín hiệu đầu ra của cảm biến laser thay đổi, robot hàn sẽ điều khiển việc định vị theo phương ngang và phương đứng dựa trên các tọa độ quỹ đạo của đường dẫn định vị, đồng thời ghi lại tọa độ các cạnh trong mạng tọa độ của robot;
(6) Đường viền của mạng lưới cần được xác định tương ứng. Tọa độ các cạnh lưới được ghi nhận ở bước 1;
(7) Hàn được thực hiện theo kế hoạch công việc hàn đã lập.
