Cách chọn bộ định vị cho robot hàn
Các thiết bị định vị thường được phân loại theo số lượng động cơ dẫn động: thiết bị định vị một trục, thiết bị định vị hai trục, thiết bị định vị ba trục và thiết bị định vị tổ hợp. Trước và trong quá trình hàn, thiết bị định vị sử dụng các đồ gá để kẹp chặt và định vị phôi cần hàn. Các yêu cầu khác nhau đối với phôi sẽ quyết định khả năng tải và chế độ chuyển động của thiết bị định vị. Là một thành phần quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hàn robot và các đơn vị gia công hàn linh hoạt, chức năng của thiết bị định vị là xoay (dịch chuyển) phôi đến vị trí hàn tối ưu.
1. Thiết bị định vị một trục
Các bộ định vị một trục thường được phân loại thành loại L và loại C dựa trên hình thức cấu trúc của chúng. Một bộ định vị loại L bao gồm: đầu chủ động, mũi tâm đuôi và khung cơ khí. Đầu chủ động thường được điều khiển bởi một trục ngoài của robot hàn, cho phép di chuyển đồng bộ với robot hàn. Mũi tâm đuôi không có nguồn cấp động lực và sử dụng hệ thống theo dõi (follower). Các bộ định vị loại L chủ yếu được sử dụng để hàn các chi tiết quay.
2. Bộ định vị hai trục
Các bộ định vị hai trục, chủ yếu thuộc loại A, bao gồm chủ yếu một trục quay, một trục nghiêng và một khung cơ khí. Chúng thường được điều khiển bởi các trục ngoài của robot hàn nhằm đạt được chuyển động đồng bộ. Về mặt lý thuyết, bất kỳ mối hàn nào cũng có thể được định vị ở tư thế nằm ngang hoặc ở tư thế hàn dạng thuyền. Các bộ định vị loại A thường được sử dụng để hàn các chi tiết có nhiều mặt (các mối hàn phân bố trên nhiều mặt).
3. Bộ định vị ba trục
Các bộ định vị ba trục thường được phân loại thành loại K và loại R dựa trên hình thức của các trục quay.
Bộ định vị loại K bao gồm một trục quay chính theo phương thẳng đứng và hai đầu quay bổ sung (tương đương với bộ định vị loại L). Chúng thường được điều khiển bởi các trục ngoài của robot hàn, cho phép di chuyển phối hợp cùng robot. Bộ định vị loại K chủ yếu được sử dụng để hàn các chi tiết quay. Một đặc điểm nổi bật của bộ định vị loại K là chuyển động định vị chủ yếu chiếm không gian theo phương thẳng đứng, từ đó tiết kiệm không gian theo phương ngang.
Bộ định vị loại R bao gồm một trục quay chính theo phương nằm ngang và hai đầu quay bổ sung (tương đương với bộ định vị loại L). Chúng thường được điều khiển bởi các trục ngoài của robot hàn, cho phép di chuyển phối hợp cùng robot. Bộ định vị loại R chủ yếu được sử dụng để hàn các chi tiết quay. Đặc trưng của bộ định vị loại R là chuyển động của chúng chủ yếu chiếm không gian theo phương ngang, từ đó tiết kiệm không gian theo phương thẳng đứng.
4. Các bộ định vị tổ hợp
Các bộ định vị tổ hợp là sự kết hợp của các loại bộ định vị khác nhau đã nêu ở trên. Ở đây, chúng tôi chủ yếu giới thiệu hai loại B và D.
Bộ định vị loại B bao gồm hai bộ định vị loại A và một bộ định vị loại C. Mỗi bộ định vị loại A phục vụ một trạm, còn bộ định vị loại C được sử dụng để chuyển đổi giữa các trạm. Bộ định vị loại D bao gồm hai bộ định vị hai trục và một bộ định vị loại C. Mỗi bộ định vị hai trục phục vụ một trạm, còn bộ định vị loại C được sử dụng để chuyển đổi giữa các trạm.
Cốt lõi của việc lựa chọn thiết bị định vị cho robot hàn là chọn một "trục ngoài" có khả năng "hoạt động ăn khớp hoàn toàn" với robot. Trong các ứng dụng thực tế, cũng cần điều chỉnh và tối ưu hóa các thông số hiệu suất của thiết bị theo các yêu cầu cụ thể của công việc hàn nhằm đạt được kết quả hàn tốt hơn. Tóm lại, chỉ khi hiểu đầy đủ và khai thác hợp lý các thông số hiệu suất của thiết bị định vị hàn thì mới có thể phát huy tối đa ưu điểm của thiết bị, từ đó nâng cao hiệu quả và chất lượng sản xuất hàn.
