Paano hanapin ang punto ng pag-welding kapag lumihis ang welding robot mula sa target na posisyon?
Paano hanapin ang punto ng pag-welding kapag lumihis ang welding robot mula sa target na posisyon?
Ang pangunahing prinsipyo ng paggana ng robot na pampagawa ay ang pagtuturo-at-pag-uulit, ibig sabihin, ang gumagamit ang nagpapalakad sa robot nang hakbang-hakbang batay sa aktwal na gawain. Sa panahon ng proseso ng kontrol, awtomatikong tinatandaan ng robot ang posisyon, lokasyon, mga parameter ng galaw, mga parameter ng pagpapakawala, atbp. ng bawat operasyon, at awtomatikong nililikha ang isang programa na patuloy na isinasagawa ang lahat ng operasyon. Pagkatapos maisakatuparan ang pagtuturo, kailangan lamang i-send ang utos na simulan sa robot, at ang robot ay unti-unting magkakumpleto ng lahat ng operasyon, aktwal na pagtuturo, at pag-uulit ayon sa natututong operasyon. Paano hanapin ang punto ng pagpapakawala kapag lumilingon ang robot na pampagawa mula sa target na posisyon?
Ang paraan ng awtomatikong pagpo-posisyon ng robot na pampagawa ay binubuo ng mga sumusunod na hakbang:
(1) Itatag ang isang sistema ng koordinasyon para sa workpiece na gagawin;
(2) Hatiin ang workpiece sa mga label at tukuyin ang haba (L), lapad (W), bilang ng mga cell (m at n) sa direksyon ng haba at lapad, at ang taas ng paghahanap (z1) ng workpiece;
(3) Tukuyin ang haba ng landas ng pagposisyon, kabilang ang landas ng pagposisyon ng maraming baluktok na kurbada sa kanan, ang haba ng linya na parallel sa workpiece, at ang hangganan ng hiwalay na bahagi; ang landas ng pag-install ay hinati sa horizontal na landas ng pag-install at vertical na landas ng pag-install, kung saan ang horizontal na landas ng pag-install ay ginagamit upang makakuha ng impormasyon na horizontal tungkol sa mga bahagi ng workpiece. “S-shaped ” o “double-shaped ”;
(4) Kalkulahin ang mga koordinado ng starting point, ending point, at punto ng kurbadang may right-angle ng horizontal at vertical na settling paths sa coordinate system ng workpiece na dapat prosesuhin, at kunin ang mga koordinado ng mga settling path.
(5) Kung ang output signal ng laser sensor ay nagbago, ang welding robot ay kontrolado ang horizontal at vertical na pagposisyon ayon sa mga trajectory coordinates ng landas ng pagposisyon, at itinala ang mga koordinado ng gilid ng robot coordinate network;
(6) Ang balangkas ng network ay dapat na matukoy nang naaayon. Ang mga koordinado ng gilid ng mesh na naitala sa Hakbang 1;
(7) Isinasagawa ang pag-weld ayon sa isinaplano nang pag-weld na gawain.
