เทคโนโลยีเลเซอร์

จะหาจุดเชื่อมเมื่อหุ่นยนต์เชื่อมเคลื่อนออกจากตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างไร?

หลักการทำงานหลักของหุ่นยนต์เชื่อมคือการสอนและทำซ้ำ กล่าวคือ ผู้ใช้จะนำทางหุ่นยนต์ทีละขั้นตอนตามงานจริงที่ต้องทำ ระหว่างกระบวนการควบคุม หุ่นยนต์จะจดจำตำแหน่ง สถานที่ พารามิเตอร์การเคลื่อนที่ พารามิเตอร์การเชื่อม ฯลฯ ของการดำเนินการแต่ละขั้นตอนโดยอัตโนมัติ และสร้างโปรแกรมที่สามารถดำเนินการทั้งหมดอย่างต่อเนื่องโดยอัตโนมัติ หลังจากเสร็จสิ้นการสอน เพียงแค่ส่งคำสั่งเริ่มต้นไปยังหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ก็จะดำเนินการทั้งหมด รวมถึงการสอนจริงและการทำซ้ำตามขั้นตอนการสอนนั้นๆ อย่างเป็นลำดับขั้นตอน แล้วจะหาจุดเชื่อมได้อย่างไรเมื่อหุ่นยนต์เชื่อมเบี่ยงเบนออกจากตำแหน่งเป้าหมาย?

วิธีการเชื่อมด้วยหุ่นยนต์ระบุตำแหน่งอัตโนมัติประกอบด้วยขั้นตอนต่อไปนี้:

(1) จัดตั้งระบบพิกัดสำหรับชิ้นงานที่จะประมวลผล;

(2) แบ่งชิ้นงานออกเป็นป้ายกำกับ และกำหนดความยาว L ความกว้าง W จำนวนเซลล์ m และ n ตามแนวความยาวและแนวความกว้าง รวมทั้งความสูงในการค้นหา z1 ของชิ้นงาน;

(3) กำหนดความยาวของเส้นทางการจัดตำแหน่ง ซึ่งรวมถึงเส้นทางการจัดตำแหน่งที่มีการโค้งแบบมุมฉากหลายจุด ความยาวของเส้นที่ขนานกับชิ้นงาน และเส้นขอบของส่วนประกอบที่แยกออกจากกัน; เส้นทางการติดตั้งแบ่งออกเป็นเส้นทางการติดตั้งในแนวราบและเส้นทางการติดตั้งในแนวดิ่ง โดยเส้นทางการติดตั้งในแนวราบใช้เพื่อรับข้อมูลแนวนอนเกี่ยวกับส่วนประกอบของชิ้นงาน “รูปทรง S ” หรือ “รูปทรงคู่ ”;

(4) คำนวณพิกัดของจุดเริ่มต้น จุดสิ้นสุด และจุดโค้งมุมฉากของเส้นทางการวางตัวในแนวราบและแนวดิ่ง ภายในระบบพิกัดของชิ้นงานที่จะทำการประมวลผล และรับพิกัดของเส้นทางการวางตัว

(5) หากสัญญาณเอาต์พุตของเซ็นเซอร์เลเซอร์เปลี่ยนแปลง หุ่นยนต์เชื่อมจะควบคุมการจัดตำแหน่งในแนวราบและแนวดิ่งตามพิกัดของเส้นทางการจัดตำแหน่ง และบันทึกพิกัดของขอบเขตในเครือข่ายพิกัดของหุ่นยนต์

(6) ควรกำหนดรูปแบบของเครือข่ายให้สอดคล้องกันตามนั้น รวมถึงพิกัดขอบของตาข่ายที่บันทึกไว้ในขั้นตอนที่ 1;

(7) ดำเนินการเชื่อมตามแผนงานการเชื่อมที่จัดทำไว้