Hur hittar man svettpunkten när en svetsrobot avviker från målpositionen?
Hur hittar man svettpunkten när en svetsrobot avviker från målpositionen?
Huvudarbetssättet för en svetsrobot är lära-och-reproducera, det vill säga att användaren guider roboten steg för steg enligt den faktiska uppgiften. Under styrprocessen minns roboten automatiskt positionen, platsen, rörelseparametrarna, svetsparametrarna osv. för varje åtgärd och genererar automatiskt ett program som kontinuerligt utför alla åtgärder. När inlärningen är slutförd behöver du bara skicka ett startkommando till roboten, och roboten kommer gradvis att utföra alla åtgärder, den faktiska inlärningen och reproduktionen enligt den inlärda proceduren. Hur hittar man svetspunkten när svetsroboten avviker från målpositionen?
Metoden för automatisk positionering av svetsrobot inkluderar följande steg:
(1) Skapa ett koordinatsystem för det arbetsstycke som ska bearbetas;
(2) Dela upp arbetsstycket i etiketter och bestäm längden L, bredden W, antalet celler m och n i längd- respektive breddriktning samt sökhöjden z1 för arbetsstycket;
(3) Bestäm längden på positionsbestämningsbanan, inklusive positionsbestämningsbanan för flera rätvinkliga böjningar, längden på linjen parallellt med arbetsstycket och gränslinjen för den frånkopplade komponenten; installationsbanan delas upp i horisontell installationsbana och vertikal installationsbana, där den horisontella installationsbanan används för att erhålla horisontell information om komponenterna i arbetsstycket. “S-formad ” eller “dubbelformad ”;
(4) Beräkna koordinaterna för startpunkten, slutpunkten och rätvinkliga böjningspunkterna för de horisontella och vertikala nedläggningsbanorna i koordinatsystemet för det arbetsstycke som ska bearbetas, och erhåll koordinaterna för nedläggningsbanorna.
(5) Om utsignalen från lasersensorn ändras styr svetsroboten den horisontella och vertikala positionsbestämningen enligt bankoordinaterna för positionsbestämningsbanan och registrerar kantkoordinaterna i robotens koordinatnät;
(6) Nätets kontur bör bestämmas därefter. Nätets kantkoordinater som registrerades i steg 1;
(7) Svetsning utförs enligt den planerade svetsarbetet.
