Kako izbrati pozicioner za varilnega robota
Pozicionirniki so na splošno razvrščeni glede na število pogonskih motorjev: enoosni pozicionirniki, dvoosni pozicionirniki, troosni pozicionirniki in sestavljeni pozicionirniki. Pred in med varilnimi operacijami pozicionirnik z uporabo pritrdilnih naprav prijema in pozicionira delovni kos za varjenje. Različne zahteve glede delovnega kosa določajo nosilnost in način gibanja pozicionirnika. Kot pomemben sestavni del robotskih varilnih proizvodnih linij in fleksibilnih varilnih obdelovalnih enot ima pozicionirnik funkcijo vrtenja (premikanja) delovnega kosa v optimalni položaj za varjenje.
1. Enoosni pozicionirnik
Enoosni pozicionerji so na splošno razvrščeni v L-tip in C-tip glede na svojo konstrukcijsko obliko. L-tip pozicioner vključuje: aktivno glavo, repno stebrično oporo in mehanski okvir. Aktivna glava je na splošno poganjana z zunanjim osjo varilnega robota, kar omogoča usklajeno gibanje z varilnim robotom. Repna stebrična opora ni pogonjena in uporablja sledilni sistem. L-tip pozicionerji se predvsem uporabljajo za varjenje vrtečih se delov.
2. Dvoosni pozicioner
Dvoosni pozicionerji, predvsem tipa A, sestavljajo predvsem rotacijska os, nagnjena os in mehanski okvir. Na splošno jih poganjajo zunanje osi varilnega robota, da dosežejo usklajeno gibanje. Teoretično se lahko vsak varilni šiv postavi v vodoravni položaj ali v čolničast položaj za varjenje. Pozicionerji tipa A se običajno uporabljajo za varjenje večploskovnih delov (varilni šivi so razporejeni po več ploskvah).
3. Troosni pozicioner
Tromerno pozicionirni sistemi so na splošno razdeljeni na tip K in tip R glede na obliko njihovih rotacijskih osi.
Pozicionirni sistemi tipa K vključujejo navpično glavno rotacijsko os in dve dodatni vrtilni glavi (kar je enakovredno pozicionirnemu sistemu tipa L). Na splošno jih poganjajo zunanje osi varilnega robota, kar omogoča usklajeno gibanje z robotom. Pozicionirni sistemi tipa K se predvsem uporabljajo za varjenje rotirajočih delov. Ključna značilnost pozicionirnih sistemov tipa K je, da se pozicioniranje predvsem dogaja v navpični smeri, s čimer se prihrani horizontalni prostor.
Pozicionirni sistemi tipa R vključujejo vodoravno glavno rotacijsko os in dve dodatni vrtilni glavi (kar je enakovredno pozicionirnemu sistemu tipa L). Na splošno jih poganjajo zunanje osi varilnega robota, kar omogoča usklajeno gibanje z robotom. Pozicionirni sistemi tipa R se predvsem uporabljajo za varjenje rotirajočih delov. Značilnost pozicionirnih sistemov tipa R je, da se njihovo gibanje predvsem dogaja v vodoravni smeri, s čimer se prihrani navpični prostor.
4. Sestavljeni pozicionirni sistemi
Sestavni pozicionerji so kombinacije različnih zgoraj omenjenih tipov pozicionerjev. Tu predstavljamo predvsem tip B in tip D.
Pozicioner tipa B sestavljata dva pozicionerja tipa A in en pozicioner tipa C. Vsak pozicioner tipa A služi eni postaji, pozicioner tipa C pa se uporablja za preklop med postajami. Pozicioner tipa D sestavljata dva dvoskovna pozicionerja in en pozicioner tipa C. Vsak dvoskovni pozicioner služi eni postaji, pozicioner tipa C pa se uporablja za preklop med postajami.
Jedro izbire pozicionirnika za varilnega robota je izbor »zunanje osi«, ki se »brezhibno« usklajuje z robotom. V praktičnih aplikacijah je prav tako potrebno prilagoditi in optimizirati delovne parametre opreme glede na posebne zahteve varilne naloge, da se dosežejo boljši varilni rezultati. Povzeto: le s popolnim razumevanjem in racionalno uporabo delovnih parametrov varilnega pozicionirnika se lahko v celoti izkoristijo prednosti opreme ter izboljša učinkovitost in kakovost varilne proizvodnje.
