Как найти точку сварки, если сварочный робот отклонился от заданной позиции?
Как найти точку сварки, если сварочный робот отклонился от заданной позиции?
Основной принцип работы сварочного робота — обучение с последующим воспроизведением: пользователь пошагово направляет робота в соответствии с реальной задачей. В процессе управления робот автоматически запоминает положение, координаты, параметры движения, параметры сварки и т. д. для каждой операции и автоматически генерирует программу, выполняющую все операции последовательно. После завершения обучения достаточно отправить роботу команду «старт», и он будет последовательно выполнять все операции — фактическое обучение и их воспроизведение — в соответствии с заданным при обучении алгоритмом. Как найти сварочную точку, если сварочный робот отклонился от целевой позиции?
Способ автоматической позиционной сварки роботом включает следующие этапы:
(1) Создание координатной системы для обрабатываемой детали;
(2) Разделение детали на ячейки и определение её длины L, ширины W, количества ячеек m и n в направлениях длины и ширины, а также высоты поиска z1 детали;
(3) Определить длину траектории позиционирования, включая траекторию позиционирования при нескольких изгибах под прямым углом, длину линии, параллельной заготовке, и граничную линию отсоединённого компонента; траектория установки делится на горизонтальную и вертикальную траектории установки; горизонтальная траектория установки используется для получения горизонтальной информации о компонентах заготовки. “S-образный ” или “двухформный ”;
(4) Рассчитать координаты начальной точки, конечной точки и точек изгиба под прямым углом горизонтальных и вертикальных траекторий осадки в системе координат обрабатываемой заготовки и получить координаты траекторий осадки.
(5) Если выходной сигнал лазерного датчика изменяется, сварочный робот управляет горизонтальным и вертикальным позиционированием в соответствии с координатами траектории позиционирования и фиксирует координаты краёв в координатной сетке робота;
(6) Контур сети должен быть определён соответствующим образом. Координаты рёбер сетки, зафиксированные на шаге 1;
(7) Сварочные работы выполняются в соответствии с запланированным сварочным заданием.
