Tehnici de programare pentru roboții de sudură
Programarea robotului influențează direct repetabilitatea produsului. Prin urmare, în timpul procesului de programare și învățare, este esențial să se determine traiectoria de lucru a robotului pas cu pas, pe baza condițiilor reale de producție, pentru a îmbunătăți calitatea produsului.
În industrie, sudarea este utilizată în multe domenii, în special în industria de fabricare a autovehiculelor, unde cerințele privind operațiunile de sudare sunt extrem de ridicate. Prin cercetarea și dezvoltarea continuă desfășurată de către oamenii de știință, au fost lansate pe piață noi roboți de sudură. Aplicarea roboților de sudură a devenit un indicator important al modernizărilor automate din producția industrială contemporană. Totuși, echipamentul în sine reprezintă doar baza; calitatea tehnologiei de programare determină în mod direct stabilitatea calității sudurii și nivelul eficienței producției. Multe companii au achiziționat roboți de sudură, dar, din cauza competențelor insuficiente în domeniul programării, înregistrează o utilizare scăzută a echipamentelor și defecte frecvente la sudură. Acest articol va prezenta în mod sistematic tehnicile esențiale ale programării roboților de sudură din perspectiva aplicațiilor practice, pentru a ajuta operatorii și inginerii programatori să-și îmbunătățească abilitățile de programare. Mai jos sunt prezentate câteva tehnici de programare a roboților de sudură. Să le analizăm.
Tehnici de programare a roboților de sudură:
1. Alegeți o secvență rațională de sudură. Secvența de sudură trebuie stabilită astfel încât să se minimizeze deformarea prin sudură și lungimea traseului parcurs de torța de sudură.
Planificarea corectă a traseului de sudură poate îmbunătăți eficient calitatea și productivitatea:
l Principiul traseului cel mai scurt: Minimizați traseele de mișcare fără sudură pentru a reduce timpul de mers în gol.
l Prioritatea evitării obstacolelor: Traseul de mișcare al torței de sudură trebuie să evite interferențele provocate de dispozitivele de fixare, pini de poziționare și alte obstacole.
l Din interior spre exterior: La sudarea în mai multe straturi și treceri, umpleți fiecare strat începând de la punctul cel mai profund către exterior.
l Sudură simetrică: Pentru structurile simetrice, utilizați secvențe de sudură alternative sau simetrice pentru a controla deformarea.
2. Tranzițiile spațiale ale pistolului de sudură necesită traiectorii de mișcare scurte, fluide și sigure.
3. Optimizați parametrii de sudură. Pentru a obține parametrii optimi de sudură, creați piese de lucru pentru teste de sudură și evaluare a procesului.
4. Poziția rezonabilă a poziționatorului, poziția torței de sudură și poziția torței de sudură relativ la îmbinare. După fixarea piesei de prelucrat pe poziționator, dacă cusătura de sudură nu se află în poziția și unghiul ideale, poziționatorul trebuie ajustat în mod continuu în timpul programării pentru a asigura faptul că cusătura de sudură ajunge în poziție orizontală, în mod secvențial. În același timp, pozițiile axelor robotului trebuie ajustate în mod continuu pentru a determina în mod rezonabil poziția, unghiul și lungimea de extensie a sârmei torței de sudură relativ la îmbinare. După stabilirea poziției piesei de prelucrat, poziția torței de sudură relativ la îmbinare este observată vizual de programator, ceea ce este destul de dificil. Aceasta necesită ca programatorii să fie pricepuți în sintetizarea și acumularea experienței.
Poziția torței de sudură are un impact semnificativ asupra formării cusăturii de sudură și a adâncimii de pătrundere:
l Lungimea de extensie: De obicei controlată în intervalul 10–15 mm, menținută constantă.
l Unghiul de lucru: 90° pentru sudurile cap la cap, 45 ° pentru sudurile de colț, cu o abatere care nu depășește ±5°.
l Unghiul de deplasare: Sudare prin împingere (5–15 °) pentru plăci subțiri, sudare prin tragere (0–5 °) pentru plăci groase.
l Trecere de la o poziție la alta: Modificările de poziție între punctele adiacente de învățare trebuie să fie fluide, evitându-se schimbările bruște.
5. Inserați imediat programele de curățare a torței. După scrierea unui program de sudură de o anumită lungime, trebuie inserat imediat un program de curățare a torței, pentru a preveni înfundarea duzei de sudură și a vârfului de contact cu stropii de sudură, asigurând astfel curățenia torței, prelungind durata de viață a duzei, garantând o aprindere fiabilă a arcului și reducând stropirea la sudură.
6. Programarea, în general, nu poate fi finalizată într-o singură etapă. Aceasta necesită teste și modificări continue în timpul sudării robotizate, ajustarea parametrilor de sudură și a poziției torței etc., pentru a elabora un program eficient.
Programarea roboților de sudură este o abilitate tehnică care necesită o integrare strânsă între teorie și practică. O programare excelentă nu doar cere stăpânirea operațiunilor cu ajutorul dispozitivului de învățare (teach pendant), ci și o înțelegere a esenței proceselor de sudură, familiarizarea cu caracteristicile echipamentelor și acumularea unei experiențe practice pe teren. Tehnicile menționate mai sus acoperă întregul proces, de la pregătire și învățare până la depanare și optimizare, având ca scop inspirarea și sprijinirea tehnicilor de inginerie implicați în programarea roboților de sudură.
Au fost prezentate aceste tehnici de programare a roboților de sudură. Roboții de sudură pot asigura o calitate constantă a producției de la început până la final, pot îmbunătăți eficiența producției și pot proteja oamenii de efectele dăunătoare ale luminii. De asemenea, companiile nu mai au nevoie să cheltuiască sume mari de bani pentru instruirea lucrătorilor, ceea ce este esențial pentru dezvoltarea lor.
