Graus de Liberdade Rotacionais em Robôs de Soldagem
O braço e o punho de um robô de soldagem são seus componentes básicos de movimento. Qualquer braço de robô de soldagem projetado possui três graus de liberdade para garantir que o efetor final possa alcançar qualquer ponto dentro de sua faixa de trabalho. Os três graus de liberdade do punho são movimentos rotacionais ao longo de três eixos coordenados mutuamente perpendiculares no espaço — x, y e z — comumente denominados roll, pitch e yaw.
Ao apresentar e selecionar um robô de soldagem, devem ser considerados os seguintes aspectos:
1) O tipo de produção das peças a soldar caracteriza-se por alta variedade e pequenos lotes.
2) As dimensões estruturais das soldagens são predominantemente de peças de máquinas de soldagem de pequeno a médio porte, e o material e a espessura das soldagens são adequados aos métodos de soldagem por pontos ou soldagem com proteção gasosa.
3) A precisão dimensional e de montagem dos materiais a serem soldados atende aos requisitos do processo de soldagem robótica.
4) Os equipamentos utilizados pelo robô de soldagem, como diversos tipos de posicionadores e transportadores, devem ser capazes de coordenar-se com o robô para manter o ritmo de produção.
Um robô de soldagem é um manipulador multicinético ou um dispositivo mecânico de múltiplos ângulos destinado a aplicações industriais. Ele pode executar tarefas automaticamente e é uma máquina que realiza diversas funções por meio de sua própria fonte de energia e capacidades de controle. Pode ser comandado por humanos ou operar de acordo com procedimentos previamente programados. Os robôs industriais modernos também podem agir com base em princípios e diretrizes estabelecidos pela tecnologia de inteligência artificial.
Características:
(1) Programável. O desenvolvimento contínuo da automação industrial é a automação flexível. Os robôs industriais podem ser reprogramados para atender às necessidades de ambientes de trabalho em constante mudança. Por isso, desempenham um papel significativo em processos de fabricação flexíveis, com volumes e variedades de produção equilibrados, sendo um componente importante dos sistemas de fabricação flexíveis.
(2) Antropomórfico. Os robôs industriais possuem estruturas mecânicas semelhantes às do corpo humano — como marcha, rotação da cintura, braço superior, antebraço, punho e pinças — e são controlados por computadores. Além disso, os robôs industriais inteligentes dispõem de muitos "biossensores" semelhantes aos humanos, tais como sensores de contato tipo pele, sensores de força, sensores de carga, sensores de visão, sensores acústicos e funções linguísticas. Esses sensores aumentam a capacidade de adaptação dos robôs industriais ao seu ambiente.
(3) Versatilidade. Além dos robôs industriais projetados especificamente para fins dedicados, os robôs industriais gerais possuem boa versatilidade ao executar diferentes tarefas. Por exemplo, a troca do efetuador final (garras, ferramentas etc.) de um robô industrial permite que ele realize tarefas distintas. (4) A tecnologia de máquinas industriais envolve uma ampla gama de disciplinas, podendo ser resumida como uma combinação de mecânica e microeletrônica — a mecatrônica. Os robôs inteligentes de terceira geração não só possuem diversos sensores para captar informações sobre o ambiente externo, mas também dispõem de capacidades de inteligência artificial, tais como memória, compreensão de linguagem, reconhecimento de imagens e raciocínio. Todos esses aspectos estão estreitamente relacionados à aplicação da tecnologia microeletrônica, especialmente da tecnologia computacional. Portanto, o desenvolvimento da tecnologia robótica impulsionará inevitavelmente o avanço de outras tecnologias, e o nível de desenvolvimento e aplicação dessa tecnologia também pode servir como indicador do grau de evolução da ciência, da tecnologia e da tecnologia industrial.
