Jak znaleźć punkt spawania, gdy robot spawalniczy odchyla się od docelowej pozycji?
Jak znaleźć punkt spawania, gdy robot spawalniczy odchyla się od docelowej pozycji?
Główną zasadą działania robota spawalniczego jest metoda nauczania i powtarzania, czyli użytkownik krok po kroku przewodni robotem zgodnie z rzeczywistym zadaniem. W trakcie procesu sterowania robot automatycznie zapamiętuje położenie, lokalizację, parametry ruchu, parametry spawania itp. każdej operacji oraz automatycznie generuje program, który ciągle wykonuje wszystkie operacje. Po zakończeniu etapu nauczania wystarczy wysłać do robota polecenie uruchomienia, a robot stopniowo wykona wszystkie operacje zgodnie z nauczoną procedurą – rzeczywiste nauczanie i powtarzanie. Jak znaleźć punkt spawania, gdy robot spawalniczy odchyla się od docelowego położenia?
Metoda automatycznego pozycjonowania robota spawalniczego obejmuje następujące kroki:
(1) Ustalenie układu współrzędnych dla obrabianego przedmiotu;
(2) Podział przedmiotu na etykiety oraz określenie długości L, szerokości W, liczby komórek m i n w kierunkach długości i szerokości oraz wysokości poszukiwania z1 przedmiotu;
(3) Określenie długości ścieżki pozycjonowania, w tym ścieżki pozycjonowania obejmującej wiele załamań pod kątem prostym, długości odcinka równoległego do przedmiotu obrabianego oraz linii granicznej rozłączonego elementu; ścieżka montażowa dzieli się na ścieżkę montażową poziomą i pionową, przy czym ścieżka montażowa pozioma służy do uzyskiwania informacji poziomych dotyczących elementów przedmiotu obrabianego. “S-kształtny ” lub “podwójny kształt ”;
(4) Obliczenie współrzędnych punktu początkowego, końcowego oraz punktów załamania pod kątem prostym dla poziomych i pionowych ścieżek osiadania w układzie współrzędnych przedmiotu obrabianego oraz uzyskanie współrzędnych tych ścieżek osiadania.
(5) Jeśli sygnał wyjściowy czujnika laserowego ulegnie zmianie, robot spawalniczy kontroluje pozycjonowanie poziome i pionowe zgodnie ze współrzędnymi trajektorii ścieżki pozycjonowania oraz rejestruje współrzędne krawędzi w sieci współrzędnych robota;
(6) Zarys sieci powinien zostać odpowiednio określony. Współrzędne krawędzi siatki zarejestrowane w kroku 1;
(7) Spawanie jest wykonywane zgodnie z zaplanowaną pracą spawalniczą.
