Hvordan finne sveipepunktet når sveiverobotten avviker fra målposisjonen?
Hvordan finne sveipepunktet når sveiverobotten avviker fra målposisjonen?
Hovedarbeidsprinsippet for sveiseroboter er lære-og-gjenta, det vil si at brukeren guider roboten trinn for trinn i henhold til den faktiske oppgaven. Under kontrollprosessen husker roboten automatisk posisjonen, plasseringen, bevegelsesparametrene, sveieparametrene osv. for hver operasjon og genererer automatisk et program som utfører alle operasjonene kontinuerlig. Etter at læringen er fullført, sender du bare en startkommando til roboten, og roboten vil deretter gradvis fullføre alle operasjonene, den faktiske læringen og gjentakelsen i henhold til læreoperasjonen. Hvordan finner man sveiepunktet når sveiseroboten avviker fra målposisjonen?
Den automatiske posisjonsbestemmelsesmetoden for sveising med robot inkluderer følgende trinn:
(1) Opprett et koordinatsystem for arbeidsstykket som skal behandles;
(2) Del opp arbeidsstykket i etiketter og bestem lengden L, bredden W, antall celler m og n i lengderetningen og bredderetningen samt søkehøyden z1 for arbeidsstykket;
(3) Bestem lengden på posisjonsbanen, inkludert posisjonsbanen for flere rettvinklede bøyer, lengden på linjen som er parallell med arbeidsstykket og grenselinjen til den frakoblede komponenten; installasjonsbanen deles inn i horisontal installasjonsbane og vertikal installasjonsbane, der den horisontale installasjonsbanen brukes for å få horisontal informasjon om komponentene i arbeidsstykket. “S-formet ” eller “dobbeltskapt ”;
(4) Beregn koordinatene til startpunktet, sluttpunktet og punktene for rettvinklede bøyer på de horisontale og vertikale avsettelsesbanene i koordinatsystemet til det arbeidsstykket som skal behandles, og få koordinatene til avsettelsesbanene.
(5) Hvis utgangssignalet fra lasersensoren endrer seg, styrer sveiserobotten den horisontale og vertikale posisjoneringen i henhold til banekoordinatene til posisjonsbanen og registrerer kantkoordinatene i robotens koordinatnettverk;
(6) Nettskissens omriss skal bestemmes tilsvarende. Maskens kantkoordinater som ble registrert i trinn 1;
(7) Sveising utføres i henhold til den planlagte sveisearbeidet.
