Hoe vindt u het laspunt wanneer een lasrobot afwijkt van de doelpositie?
Hoe vindt u het laspunt wanneer een lasrobot afwijkt van de doelpositie?
Het belangrijkste werkingprincipe van een lasrobot is het leer-en-herhaalprincipe: de gebruiker leidt de robot stap voor stap volgens de daadwerkelijke taak. Tijdens het besturingsproces onthoudt de robot automatisch de positie, locatie, bewegingsparameters, lasparameters enz. van elke bewerking en genereert automatisch een programma dat alle bewerkingen continu uitvoert. Nadat het lesgeven is voltooid, hoeft u alleen maar een startopdracht naar de robot te sturen, waarna de robot alle bewerkingen, het daadwerkelijke lesgeven en de reproductie stapsgewijs uitvoert op basis van de geleerde bewerkingen. Hoe vindt u het laspunt wanneer de lasrobot afwijkt van de doelpositie?
De methode voor automatische positionering bij robotlassen omvat de volgende stappen:
(1) Opstellen van een coördinatensysteem voor het te bewerken werkstuk;
(2) Indelen van het werkstuk in labels en bepalen van de lengte L, breedte W, het aantal cellen m en n in respectievelijk de lengte- en breedterichting, en de zoekhoogte z1 van het werkstuk;
(3) Bepaal de lengte van het positioneringspad, inclusief het positioneringspad van meerdere haakse bochten, de lengte van de lijn die parallel loopt aan het werkstuk en de begrenzingslijn van het losgekoppelde onderdeel; het installatiepad is onderverdeeld in een horizontaal installatiepad en een verticaal installatiepad, waarbij het horizontale installatiepad wordt gebruikt om horizontale informatie over de onderdelen van het werkstuk te verkrijgen. “S-vormig ” of “dubbelvormig ”;
(4) Bereken de coördinaten van het startpunt, eindpunt en haakse-bochtpunt van de horizontale en verticale positioneringspaden in het coördinatensysteem van het te bewerken werkstuk, en verkrijg de coördinaten van de positioneringspaden.
(5) Als het uitgangssignaal van de lasersensor verandert, stuurt de lasrobot de horizontale en verticale positionering aan op basis van de trajectcoördinaten van het positioneringspad en registreert de randcoördinaten van het robotcoördinatennetwerk;
(6) De omtrek van het netwerk dient dienovereenkomstig te worden bepaald. De coördinaten van de maasrand die in stap 1 zijn vastgelegd;
(7) De lassen wordt uitgevoerd volgens het geplande laswerk.
