Virškinimo robotų programavimo technikos
Robotų programavimas tiesiogiai veikia gaminio pakartojamumą. Todėl programuojant ir mokant robotus būtina žingsnis po žingsnio nustatyti robotų darbo trajektoriją remiantis faktinėmis gamybos sąlygomis, kad būtų pagerinta gaminio kokybė.
Pramonėje suvirinimas naudojamas daugelyje sričių, ypač automobilių gamybos pramonėje, kur suvirinimo operacijoms keliami itin aukšti reikalavimai. Mokslininkų nuolatinės tyrimų ir plėtros veiklos dėka buvo sukurti ir rinkoje pristatyti nauji suvirinimo robotai. Suvarinimo robotų taikymas tapo svarbiu šiuolaikinės gamybos automatizacijos modernizavimo rodikliu. Tačiau pati įranga yra tik pagrindas; programavimo technologijos kokybė tiesiogiai lemia suvirinimo kokybės stabilumą ir gamybos efektyvumo lygį. Daugelis įmonių įsigijo suvirinimo robotus, tačiau dėl nepakankamų programavimo įgūdžių patiria žemą įrangos naudojimo efektyvumą ir dažnai pasitaikančius suvirinimo defektus. Šiame straipsnyje iš praktinio taikymo perspektyvos sistemingai apibendrinamos suvirinimo robotų programavimo pagrindinės technikos, kad būtų padėta operatoriams ir programavimo inžinieriams pagerinti savo programavimo įgūdžius. Žemiau pateikiamos kai kurios suvirinimo robotų programavimo technikos. Pažvelkime į jas.
Virškinimo robotų programavimo technikos:
1. Pasirinkti tinkamą virškinimo seką. Virškinimo seka turėtų būti nustatyta taip, kad būtų sumažinta virškinimo deformacija ir virškinimo žnyplių judėjimo kelio ilgis.
Tinkamas virškinimo kelio planavimas gali efektyviai pagerinti kokybę ir našumą:
l Trumpiausio kelio principas: Sumažinti nevirškinimo judėjimo kelius, kad būtų sumažintas tuščiosios eigos laikas.
l Kliūčių išvengimo pirmenybė: Virškinimo žnyplių judėjimo kelias turėtų išvengti įrenginių, fiksavimo smeigtukų ir kitų kliūčių trukdžių.
l Iš vidaus į išorę: Virškinant kelis sluoksnius ir eiles, kiekvienas sluoksnis turėtų būti užpildytas nuo giliausios vietos link išorės.
l Simetrinis virškinimas: Simetrinėms konstrukcijoms naudokite kaitrinę arba simetrinę suvirinimo seką, kad būtų kontroliuojama deformacija.
2. Suvarinimo žnyplių erdviniai perėjimai reikalauja trumpų, sklandžių ir saugių judėjimo trajektorijų.
3. Optimizuokite suvirinimo parametrus. Norėdami gauti optimalius suvirinimo parametrus, sukurkite bandymo gaminius suvirinimo bandymams ir procesų vertinimui.
4. Pagrįstas pozicionuoklio padėties, suvirinimo žnyplių laikysenos ir suvirinimo žnyplių padėties santykyje su siūle vieta. Kai detalė pritvirtinama prie pozicionuoklio, jei suvirinimo siūlė nėra idealioje padėtyje ir kampu, pozicionuoklis turi būti nuolat reguliuojamas programuojant, kad suvirinimo siūlė paeiliui pasiektų horizontalią padėtį. Kartu robotų ašių padėtys taip pat turi būti nuolat koreguojamos, kad pagrįstai nustatyti suvirinimo žnyplių padėtį, kampą ir laidinio strypo išsikišimo ilgį santykyje su siūle. Kai detalės padėtis nustatyta, programuotojas vizualiai stebi suvirinimo žnyplių padėtį santykyje su siūle – tai yra ganėtinai sudėtinga užduotis. Tai reikalauja, kad programuotojai gebėtų efektyviai apibendrinti ir kaupti patirtį.
Suvirinimo žnyplių laikysena labai paveikia suvirinimo siūlės formavimąsi ir įvaržymo gylį:
l Išsikišimo ilgis: Paprastai kontroliuojamas 10–15 mm ribose ir palaikomas pastovus.
l Darbo kampas: 90° siūlėms jungiant kraštus – 45 ° viršutinėms siūlėms, su nuokrypiu, neviršijančiu ±5°.
l Judėjimo kampas: Stumiamasis suvirinimas (5–15 °) plonoms plokštėms, traukiamasis suvirinimas (0–5 °) storesnėms plokštėms.
l Kūno padėties keitimas: Kaimyninių mokymo taškų tarp kūno padėties keitimai turi būti sklandūs, išvengiant staigių pokyčių.
5. Nedelsiant įterpkite degiklio valymo programas. Parašius tam tikro ilgio suvirinimo programą, nedelsiant įterpkite degiklio valymo programą, kad būtų užkirstas kelias suvirinimo iššūkams užkimšti suvirinimo žarną ir kontaktinį galiuką, užtikrinant degiklio švarumą, pratędžiant žarnos tarnavimo laiką, užtikrinant patikimą lankinio išlydžio užsidegimą ir mažinant suvirinimo iššūkus.
6. Programavimas paprastai negali būti baigtas vienu etapu. Jis reikalauja nuolatinio bandymo ir koregavimo robotizuoto suvirinimo metu, taip pat reikia reguliuoti suvirinimo parametrus, degiklio padėtį ir kt., kad būtų sukuriama gerą programą.
Virškinimo robotų programavimas yra techninė įgūdžių sritis, kurioje reikia glaudaus teorijos ir praktikos derinimo. Puikus programavimas reikalauja ne tik mokėjimo naudotis mokymo pultu, bet taip pat supratimo apie virškinimo procesų esmę, įrangos charakteristikų pažinimą bei kaupiamos lauko patirties. Aukščiau minėtos technikos apima visą procesą – nuo paruošimo, mokymo, derinimo iki optimizavimo – ir skirtos įkvėpti bei padėti inžinerijos technikams, dirbantiems su virškinimo robotų programavimu.
Šios virškinimo robotų programavimo technikos jau buvo pateiktos. Virškinimo robotai gali užtikrinti nuoseklią gamybos kokybę nuo pradžios iki pabaigos, padidinti gamybos efektyvumą ir apsaugoti žmones nuo šviesos kenksmingų poveikių. Įmonėms taip pat nereikia išleisti didelių lėšų darbuotojų mokymui, kas yra lemtinga jų plėtrai.
