Sukimosi laisvės laipsniai suvirinimo robotuose
Suvirinimo roboto ranka ir riešas yra jo pagrindiniai judėjimo komponentai. Bet kurios projektuotos suvirinimo roboto rankos konstrukcijoje numatyti trys laisvės laipsniai, kad galėtų būti užtikrinta galutinio įrenginio pasiekiamumas bet kurioje darbo zonos vietoje. Riešo trys laisvės laipsniai – tai sukimosi judėjimai aplink tris tarpusavyje statmenas erdvės koordinačių ašis x, y ir z, dažnai vadinami sukimosi aplink išilginę ašį (roll), sukimosi aplink skersinę ašį (pitch) ir sukimosi aplink vertikalią ašį (yaw).
Pateikiant ir parinkant suvirinimo robotą reikėtų atsižvelgti į šiuos aspektus:
1) Suvarstomųjų detalių gamybos tipas charakterizuojamas dideliu įvairumu ir mažais partijomis.
2) Viryklų konstrukciniai matmenys yra daugiausia mažų ir vidutinių dydžių viryklų dalys, o viryklų medžiaga ir storis palankūs taškiniam arba dujinio apsauginio dujų būdu vykdomam suvirinimui.
3) Suvirinamų medžiagų matmenys ir surinkimo tikslumas atitinka robotizuoto suvirinimo technologijos reikalavimus.
4) Viryklų robotui naudojama įranga, pvz., įvairūs pozicionuotuvai ir perduodamieji įrenginiai, turi būti suderinta su robotu, kad būtų išlaikytas gamybos ritmas.
Suvirinimo robotas – tai pramoninėms aplikacijoms skirtas daugiapakopis manipuliatorius arba daugiakampis mašininis įrenginys. Jis gali automatiškai atlikti užduotis ir yra mašina, kuri savo jėga ir valdymo galimybėmis pasiekia įvairias funkcijas. Jį gali valdyti žmogus arba jis gali veikti pagal iš anksto suprogramuotas procedūras. Šiuolaikiniai pramoniniai robotai taip pat gali veikti remdamiesi dirbtinio intelekto technologijomis nustatytais principais ir nuostatomis.
Ypatybės:
(1) Programuojamas. Toliau vystoma gamybos automatizacija – tai lanksti automatizacija. Pramonės robotai gali būti perprogramuojami, kad atitiktų kintančių darbo aplinkos reikalavimus. Todėl jie svarbiai prisideda prie lankščių gamybos procesų su subalansuotais gamybos apimtimis ir įvairove bei yra svarbus lankščių gamybos sistemų komponentas.
(2) Antropomorfinis. Pramonės robotai turi mechanines struktūras, panašias į žmogaus vaikščiojimą, juosmens sukimosi judesius, viršutines rankas, alkūnines dalis, riešus ir griebtuvus, ir jie valdomi kompiuterių. Be to, intelektualūs pramonės robotai turi daug žmogui panašių „biologinių jutiklių“, pvz., odos tipo liečiamuosius jutiklius, jėgos jutiklius, apkrovos jutiklius, vaizdo jutiklius, garso jutiklius ir kalbos funkcijas. Šie jutikliai padidina pramonės robotų prisitaikymo prie aplinkos gebėjimą.
(3) Universalumas. Be specialiai suprojektuotų specializuotų pramonės robotų, bendrosios paskirties pramonės robotai puikiai tinka įvairiems uždaviniams atlikti. Pavyzdžiui, pakeitus pramonės robotų galinį įtaisą (čiumpiklį, įrankį ir pan.), jie gali atlikti skirtingus uždavinius. (4) Pramonės mašinų technologija apima įvairias disciplinas, kurias galima apibūdinti kaip mechanikos ir mikroelektronikos – mechatronikos – derinį. Trečiosios kartos protingieji robotai ne tik turi įvairius jutiklius, leidžiančius rinkti informaciją apie išorinę aplinką, bet taip pat turi dirbtinio intelekto funkcijas, tokias kaip atmintis, kalbos supratimas, vaizdo atpažinimas ir loginis mąstymas. Visos šios funkcijos glaudžiai susijusios su mikroelektronikos technologijos, ypač kompiuterių technologijos, taikymu. Todėl robotikos technologijos plėtra neišvengiamai skatins kitų technologijų vystymąsi, o robotikos technologijos plėtros ir taikymo lygis taip pat gali būti naudojamas kaip mokslo ir technologijų bei pramonės technologijų plėtros lygio rodiklis.
