산업용 용접 로봇 정비
산업용 용접 로봇 정비
I. 산업용 용접 로봇의 일일 점검 및 정비
1. 와이어 공급 장치. 이는 와이어 공급 토크가 정상인지, 와이어 공급 가이드가 손상되었는지, 그리고 이상 경보가 발생했는지 등을 점검하는 것을 포함한다;
점검 항목: 와이어 공급 토크가 정상인지, 와이어 공급 가이드가 손상되었는지, 그리고 이상 경보가 발생했는지 여부를 확인한다.
작동 포인트: 와이어 공급을 수동으로 조그(jog)하여 와이어 공급 저항이 균일한지 확인합니다. 와이어 공급 튜브에 눈에 띄는 굴곡이나 마모가 있는지 육안으로 점검합니다.
비정상 처리: 와이어 공급 불량 또는 비정상적인 반응이 감지될 경우, 즉시 기계를 정지하고 와이어 공급 휠의 클램핑력 및 와이어 가이드 튜브의 상태를 점검합니다.
2. 가스 유량
점검 항목: 보호 가스 유량이 설정값(보통 15–25 L/min) 내에서 안정적으로 유지되는지 확인합니다.
작동 포인트: 유량계 플로터 위치를 관찰하여 진동이 없는지 확인합니다. 가스 배관 연결부에 누출이 있는지 점검합니다(비눗물로 테스트 가능).
문제 해결: 유량이 비정상일 경우, 가스 실린더 압력, 감압 밸브의 작동 상태, 그리고 배관의 밀봉 상태를 점검합니다.
3. 용접 토치 안전 보호 및 충돌 방지 시스템. 용접 토치 안전 보호 기능을 해제하지 마십시오.
점검 항목: 용접 토치의 안전 보호 및 충돌 방지 시스템이 정상 작동하는지 여부.
운전 요령: 용접 토치의 안전 보호 기능을 절대 비활성화해서는 안 되며, 충돌 방지 스위치를 수동으로 작동시켜 시스템이 적시에 경보를 발하고 기기를 정지시키는지 확인해야 한다.
고장 해결: 안전 보호 기능이 실패할 경우, 즉시 토치 사용을 중단하고 정비 담당자에게 연락하십시오.
4. 냉각수 순환 시스템.
점검 항목: 냉각수 순환 시스템의 정상 작동 여부 및 누수 여부를 점검한다.
운전 요령: 냉각수 유량 지시기 관찰 및 배관 접합부 누수 여부 점검; 겨울철 운전 후에는 배관 내 잔류 냉각수를 불어내어 동결 및 파열을 방지한다.
고장 해결: 냉각 부족 또는 누수가 발견될 경우, 워터펌프, 배관 및 접합부를 점검한다.
5. TCP(전원 제어 케이블) 작동 테스트.
점검 내용: TCP(툴 센터 포인트)가 정상 작동하는지 테스트한다.
운영 포인트: 전용 테스트 프로그램을 개발하여 각 교대 근무 후에 실행하는 것이 권장되며, 고정점 회전을 통해 TCP 정확도를 검증합니다.
이상 상황 처리: TCP 편차가 허용 한계를 초과할 경우, 재교정이 필요합니다.
II. 산업용 용접 로봇의 주간 점검 및 정비
1. 산업용 용접 로봇 본체의 모든 축을 닦습니다.
점검 항목: 로봇 본체의 모든 축을 닦아 튀어나온 용접 비드, 오염물질 및 먼지를 제거합니다.
운영 포인트: 부드러운 천을 사용하여 각 축의 표면을 닦되, 특히 구동 휠, 지지 롤러 및 모터 가이드 로드에 붙은 용접 비드를 철저히 제거합니다. 슬라이딩 가이드의 맞물림 면에 충격이나 마모가 발생하지 않도록 주의합니다.
2. TCP 정확도(방비트 에이전트) 점검;
점검 내용: TCP 정확도가 허용 범위 내에 있는지 확인합니다.
운영 포인트: 뾰족한 바늘 또는 전용 교정 도구를 사용하여 4점법 또는 6점법으로 검증하며, 정확도 편차는 ≤0.5mm여야 합니다.
비정상적인 조작: 편차가 허용 한계를 초과하는 경우, 도구 좌표계를 재교정하십시오.
3. 방비트제(anti-spatter agent)의 잔량을 점검하십시오.
4. 산업용 용접 로봇 각 축의 제로 위치 정확도를 점검하십시오.
점검 내용: 로봇 각 축의 제로 위치 정확도를 점검합니다.
작동 요령: 각 로봇 축을 기계적 원점 위치로 이동시킨 후, 해당 축에 표시된 제로 위치 마크가 정렬되어 있는지 확인하십시오.
문제 해결: 제로 위치 편차가 발생한 경우, 재교정이 필요합니다. 인코더 데이터 소실이 관련된 경우, 배터리를 교체하고 원점 재설정을 수행해야 합니다.
5. 용접기 냉각수 순환 시스템 후방의 필터 스크린을 청소하십시오; 압축 공기 입구의 필터 스크린을 청소하십시오.
점검 항목: 용접기 물탱크 후방 필터 스크린과 압축 공기 입구 필터 스크린을 청소합니다.
작동 설명: 필터 스크린을 제거한 후 압축 공기를 사용하여 내부에서 외부로 불어내어 쌓인 먼지를 제거합니다.
문제 해결: 손상된 필터 스크린은 즉시 교체하십시오.
6. 용접 토치 노즐을 청소합니다;
점검 항목: 용접 토치 노즐의 이물질을 제거하여 냉각수 순환 차단을 방지합니다.
작동 요령: 노즐 내·외벽에 붙어 있는 스패터를 제거하고, 접촉 팁의 마모 상태를 점검합니다.
문제 해결: 접촉 팁이 심하게 마모된 경우 교체하십시오(일반적으로 20시간마다 점검).
7. 와이어 공급 장치(와이어 피드 롤러, 와이어 압력 롤러, 와이어 가이드 튜브)를 청소합니다;
점검 항목: 와이어 공급 롤러, 압력 롤러 및 가이드 튜브를 포함한 와이어 공급 장치를 청소합니다.
작동 요령: 와이어 공급 장치 커버를 열고 쌓인 먼지 및 금속 찌꺼기를 제거한 후, 압축 공기로 가이드 튜브를 불어내십시오.
8. 호스 번들 및 와이어 가이드 호스의 손상 또는 파손 여부를 점검하십시오.
점검 항목: 호스 번들 및 가이드 와이어 호스의 손상 또는 파손 여부를 점검합니다.
작동 요령: 전체 호스 번들을 제거한 후 압축 공기로 청소하는 것이 권장됩니다. 각 배관에 균열 및 마모 여부를 확인하십시오.
이상 상황 대응: 가스 또는 냉각수 누출을 방지하기 위해 손상된 부품은 즉시 교체하십시오.
9. 용접 토치의 안전 충돌 방지 시스템 및 외부 비상 정지 버튼의 작동 상태를 점검하십시오.
점검 항목: 외부 비상 정지 버튼의 정상 작동 여부를 점검합니다.
작동 지침: 비상 정지 버튼을 눌러 로봇이 즉시 정지하고 경보가 발생하는지 확인한 후, 정상 작동으로 재설정하십시오.
문제 해결: 비상 정지 기능이 작동하지 않을 경우 장비를 사용하지 마십시오.
III. 월간 점검 및 정비
1. 산업용 용접 로봇 본체의 모든 축에 윤활유를 주입하고, 적정량의 그리스를 추가하십시오.
점검 항목: 로봇의 모든 축을 윤활하고 적정량의 그리스를 보충합니다.
작동 포인트:
지정된 등급의 윤활유(예: 86E006 흰색 윤활유)를 축 1~6에 주입합니다.
각 축의 그리스 주입구를 통해 그리스를 주입하여, 기존 그리스가 실링 부위에서 넘쳐흐를 때까지 주입합니다.
그리스 주입 후 각 축을 작동시켜 균일한 분포를 확인합니다.
그리스 선택: 장비 제조사에서 지정한 그리스만 사용해야 하며, 서로 다른 브랜드 및 모델의 그리스를 혼합 사용하는 것은 엄격히 금지됩니다.
2. RP 포지셔너 및 RTS 트랙에 적정량의 그리스를 추가합니다. RP 포지셔너에는 전도성 그리스를 적정량 추가합니다.
점검 항목: RP 포지셔너 및 RTS 트랙의 그리스 주입구에 그리스를 도포합니다.
작동 지침: 빨간 색 그리스 주입구에는 일반 그리스(예: 86K007)를 도포하며, 기존 그리스가 압출될 때까지 계속 도포합니다.
전도성 그리스 적용: RP 위치 조정기의 파란색 그리스 주입구에 회색 전도성 그리스(예: 86K004)를 도포하여 접지 연속성을 확보합니다.
3. 와이어 공급 롤러의 니들 베어링에 적정량의 윤활유를 추가합니다.
점검 항목: 와이어 공급 휠의 니들 롤러 베어링을 윤활합니다.
작업 요령: 그리스는 소량만 사용하십시오. 과다 사용 시 와이어 공급 휠이 오염될 수 있습니다.
4. 토치 세정 장치를 청소하고, 공압 모터에 적정량의 윤활유를 추가합니다.
점검 항목: 토치 세정 장치를 청소하고, 공압 모터에 윤활유를 추가합니다.
작업 요령: 토치 세정 장치 내부에 축적된 용접 슬래그를 제거하고, 지정된 수위까지 일반 기계용 오일을 추가합니다.
점검 항목: 토치 세정 스테이션의 오일 분사 노즐이 막히지 않았는지 확인하고, 오일 병에 오일이 있는지 확인합니다.
5. 건조 압축 공기를 사용하여 제어 캐비닛과 용접기 내부 및 외부를 청소하고, 바람으로 말립니다.
6. 용접기 냉각수 순환 시스템의 냉각제 수위를 점검하고 필요 시 냉각제를 보충합니다.
점검 항목: 용접기 냉각수 순환 시스템 내 냉각제 수위를 점검하고 필요 시 냉각제를 보충합니다.
작업 요령: 냉각제는 순수한 물에 소량의 산업용 알코올(동결 방지용)을 혼합한 것 또는 전용 냉각제를 사용해야 하며, 냉각제 수위는 상한선과 하한선 사이로 유지되어야 합니다.
8. 주간 점검의 모든 항목을 수행합니다.
IV. 연간 점검 및 정비
1. 산업용 용접 로봇의 모든 축을 점검하고, 해당 종류의 윤활지로 전량 교체합니다.
점검 항목: 로봇 본체의 모든 축을 점검하고, 해당 종류의 윤활지를 완전히 교체합니다.
작업 요령: 오래된 윤활지를 완전히 배출하고, 오일 챔버를 세척한 후 지정된 양만큼 새 윤활지를 주입합니다.
교체 주기: 감속기 윤활유는 일반적으로 3년마다 교체해야 합니다. 자세한 내용은 동봉된 기계 정비 매뉴얼을 참조하십시오.
2. 산업용 용접 로봇 제어 캐비닛 내 모든 프로그램을 점검하고, 모든 배터리를 해당 종류로 완전히 교체합니다.
점검 내용: 제어 캐비닛 내 모든 프로그램을 점검하고, 해당 배터리 모델을 완전히 교체합니다.
작동 포인트: 서보 모터 인코더 데이터 백업용으로 리튬 배터리가 사용되며, 일반적으로 2년마다 교체해야 합니다. 교체 전에 티치 프로그램 및 데이터를 백업하여 데이터 소실을 방지하십시오.
참고 사항: 배터리의 위치 및 모델은 로봇 브랜드에 따라 달라지며(예: FANUC과 같은 브랜드는 메인 배터리를 매년 교체해야 함).
3. 산업용 용접 로봇 본체를 점검하여 위치 정확도를 확보하고, 모든 구동 벨트를 해당 종류로 완전히 교체합니다.
점검 내용: 로봇의 위치 정확도를 점검하고, 해당 모델의 구동 벨트를 완전히 교체합니다.
작동 지점: 타이밍 벨트의 장력 및 마모 상태를 점검하고, 필요 시 조정하거나 교체합니다. 체인은 마모 부품으로, 최소 연 1회 이상 분해하여 점검해야 합니다.
정밀도 테스트: 레이저 간섭계를 사용하여 위치 결정 정확도 및 반복 정밀도를 측정하고, 공장 사양과 비교합니다.
4. 월간 점검 항목을 모두 수행합니다.
V. 산업용 용접 로봇의 유지보수는 운영자의 책임입니다. 인력 배치는 다음과 같습니다:
각 정비 세션은 신중하게 완료되어야 하며, 정비 기록을 반드시 보관해야 합니다. 장비에 이상이 발생할 경우 즉시 보고해야 하며, 이상 발생 전 장비의 상태 및 수행된 조작에 대한 상세한 설명을 포함해야 합니다. 운영자는 정비 담당자와 적극적으로 협조하여 생산 재개가 원활히 이루어지도록 해야 합니다. 회사는 장비 정비 상황에 대해 무작위 점검을 실시합니다. 운영자는 각 교대 근무 종료 시 장비의 상태를 주의 깊게 점검하고, 향후 참조를 위해 장비의 운전 상태를 기록하는 것이 권장됩니다.
