용접 로봇용 포지셔너를 선택하는 방법
포지셔너는 일반적으로 구동 모터의 수에 따라 단축 포지셔너, 이축 포지셔너, 삼축 포지셔너 및 복합 포지셔너로 분류됩니다. 용접 작업 전 및 작업 중에 포지셔너는 고정장치를 사용하여 용접 대상 부품을 고정하고 위치를 조정합니다. 부품에 대한 다양한 요구 사항에 따라 포지셔너의 적재 용량과 운동 방식이 결정됩니다. 로봇 용접 생산 라인 및 유연한 용접 가공 유닛의 중요한 구성 요소로서, 포지셔너의 기능은 부품을 최적의 용접 위치로 회전(또는 이동)시키는 것입니다.
1. 단축 포지셔너
단일축 포지셔너는 일반적으로 구조 형태에 따라 L형과 C형으로 분류된다. L형 포지셔너는 액티브 헤드, 테일스톡 및 기계 프레임으로 구성된다. 액티브 헤드는 일반적으로 용접 로봇의 외부 축에 의해 구동되어 용접 로봇과의 동기화된 움직임을 가능하게 한다. 테일스톡은 동력이 공급되지 않으며 팔로워 시스템을 사용한다. L형 포지셔너는 주로 회전하는 작업물을 용접할 때 사용된다.
2. 이중축 포지셔너
이중축 포지셔너는 주로 A형으로, 주로 회전축, 기울기축 및 기계 프레임으로 구성된다. 이들은 일반적으로 용접 로봇의 외부 축에 의해 구동되어 동기화된 움직임을 달성한다. 이론적으로는 모든 용접 이음매를 수평 위치 또는 보트형 용접 위치로 배치할 수 있다. A형 포지셔너는 주로 다면체 작업물(용접 이음매가 여러 면에 분포된 작업물)의 용접에 사용된다.
3. 삼축 포지셔너
3축 포지셔너는 일반적으로 회전 축의 형태에 따라 K형과 R형으로 구분된다.
K형 포지셔너는 수직 주 회전 축과 두 개의 추가 회전 헤드(즉, L형 포지셔너와 동일)로 구성되며, 일반적으로 용접 로봇의 외부 축에 의해 구동되어 로봇과의 협조 운동이 가능하다. K형 포지셔너는 주로 회전 작업물의 용접에 사용된다. K형 포지셔너의 주요 특징은 위치 조정 동작이 주로 수직 공간을 차지하여 수평 공간을 절약한다는 것이다.
R형 포지셔너는 수평 주 회전 축과 두 개의 추가 회전 헤드(즉, L형 포지셔너와 동일)로 구성되며, 일반적으로 용접 로봇의 외부 축에 의해 구동되어 로봇과의 협조 운동이 가능하다. R형 포지셔너는 주로 회전 작업물의 용접에 사용된다. R형 포지셔너의 특징은 그 움직임이 주로 수평 공간을 차지하여 수직 공간을 절약한다는 것이다.
4. 복합형 포지셔너
복합형 포지셔너는 위에서 언급한 다양한 유형의 포지셔너를 조합한 것입니다. 여기서는 주로 B형 및 D형 포지셔너를 소개합니다.
B형 포지셔너는 두 개의 A형 포지셔너와 하나의 C형 포지셔너로 구성됩니다. 각 A형 포지셔너는 하나의 스테이션을 담당하며, C형 포지셔너는 스테이션 전환에 사용됩니다. D형 포지셔너는 두 개의 2축 포지셔너와 하나의 C형 포지셔너로 구성됩니다. 각 2축 포지셔너는 하나의 스테이션을 담당하며, C형 포지셔너는 스테이션 전환에 사용됩니다.
용접 로봇을 위한 포지셔너를 선택할 때의 핵심은 로봇과 '완벽하게 연동'할 수 있는 '외부 축(external axis)'을 선정하는 것이다. 실제 응용 분야에서는 용접 작업의 구체적인 요구 사항에 따라 장비의 성능 파라미터를 조정하고 최적화하여 보다 우수한 용접 결과를 달성하는 것이 추가로 필요하다. 요약하자면, 용접 포지셔너의 성능 파라미터를 충분히 이해하고 합리적으로 활용해야만 장비의 장점을 최대한 발휘할 수 있으며, 이는 용접 생산의 효율성과 품질 향상으로 이어진다.
