Საკონტაქტო შედუღების რობოტები შეიძლება დაიყოს მათი მექანიკური მეთოდის მიხედვით.
Სველდინგის რობოტები არის თანამედროვე ავტომატიზებული სველდინგის წარმოების ხაზების ძირეული შესრულების ერთეულები. მათი მოძრაობის სიზუსტე, რეაგირების სიჩქარე და ტვირთის მოსატანად შესაძლებლობა ძირეულად დამოკიდებულია მარეგულირებლის სისტემის მოქმედებაზე. მარეგულირებლის სისტემა პასუხისმგებელია მარეგულირების ბრძანებების გადაყვანაში რობოტის საერთო მოძრაობებში.
Სველდინგის რობოტების მარეგულირებლის მეთოდები ძირითადად შეიძლება დაიყოს შემდეგი ძირეული ტიპებად:
1.Ჰიდრავლიკური გადაცემის რობოტი: Როგორც სახელი მიუთითებს, ამ ტიპის რობოტი მექანიკური მოძრაობების შესასრულებლად იყენებს ჰიდრავლიკურ ძალას. მისი მახასიათებლებია: 100 კგ-ზე მეტი მჭიდროების შესაძლებლობა, სიმშრალე გადაცემაში, კომპაქტური სტრუქტურა და მგრძნობიარე მოძრაობა. თუმცა, მას საკმაოდ მკაცრი მოთხოვნები აქვს სიმკვრივის მოწყობილობების მიმართ.
Უპირატესობები:
Მაღალი სიმძლავრის წონის შეფარდება: Გამომავალი ძალა იმავე მოცულობის შემთხვევაში მნიშვნელოვნად აღემატება პნევმატიკური და ელექტრო მძრავების გამომავალ ძალას.
Გარკვეული მოძრაობა: Ჰიდრავლიკური ზეთი ладი დამშიდებელი თვისებებით და მძლავრი შეჯახების წინააღმდეგობით.
Თავად-გამაგრებელი: Ჰიდრავლიკური ზეთი ხელს უწყობს მოძრავი ნაკეთობების გამაგრებას და გამოირჩევა გრძელი სამსახურო ხანით.
Ზღვარები:
Გასხივების მიდრეკილება: Სილიკონის სარეზერვო ნაკეთობების აბრაზიული მოცვლა ხშირად იწვევს ზეთის გასხივებას, რაც აბინძურებს შეერთებულ ნაკეთობას.
Ტემპერატურის მომატების მიდრეკილება: Ზეთის ტემპერატურის ცვლილება იწვევს სიბლანტის ცვლილებას, რაც ახდენს ზეგავლენას მარეგულირებლის სიზუსტეზე.
Რთული მომსახურება: Სჭირდება ჰიდრავლიკური სადგური, გაგრილების და ფილტრაციის სისტემა, რაც დიდი ფართობის დაკავებას ითხოვს.
2.Პნევმატიკური მანიპულატორები ეს არის მანიპულატორები, რომლებიც მათი გამძრავების მოძრაობის გასაძრავებლად იყენებენ შეკუმშულ ჰაერს. მათი ძირითადი უპირატესობებია: ჰაერის წყაროს მარტივად ხელმისაწვდომობა, დაბალი გამომავალი ძალა, სწრაფი პნევმატიკური მოქმედება, შედარებით მარტივი სტრუქტურა და დაბალი ღირებულება. თუმცა, მათი ნაკლოვანებები მოიცავს მოძრაობის სიჩქარის მცირე სტაბილურობას ჰაერის შეკუმშვადობის გამო, მნიშვნელოვან შეჯახებას და შედარებით დაბალი ჰაერის წნევის გამო მოჭერების წონის ზოგადად შეზღუდულობას დაახლოებით 30 კგ-მდე. ჰიდრავლიკური მანიპულატორებთან შედარებით, პნევმატიკური მანიპულატორები უფრო შესაფერებელია სწრაფი მოძრაობის, მსუბუქი ტვირთის, მაღალი ტემპერატურის და მტვერიანი გარემოს მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად.
Უპირატესობები:
Დაბალი ღირებულება: Იაფი ჰაერის წყარო და გამძრავები, მარტივი მოვლა.
Გადატვირთვის გარეშე: Კარგი სითბოს გამოყოფა, შესაფერებელია მაღალტემპერატურიანი სველი შეერთების გარემოში დამხმარე მოქმედებების გასაკეთებლად.
Სუფთა: Არ იწვევს სასტუმრო დაბინძურებას.
Ზღვარები:
Სიზუსტის დაბალი შესაძლებლობა: Რთულია ნებისმიერი შუალედური წერტილის სიზუსტით დადგენა; მხოლოდ დასასრულის წერტილების დადგენა შეიძლება.
Ნელი სიჩქარით მოძრაობის ხახუნი: Ნელი სიჩქარით მოძრაობის არასტაბილურობა.
Მაღალი ხმაური: Გამოტაცების ხმაური ჩვეულებრივ აღემატება 75 დბ-ს.
3. მექანიკური გადაცემის რობოტის მილი: Ამ ტიპის რობოტის მილი მექანიკური გადაცემის მექანიზმით მოძრავდება. ეს არის სპეციალიზებული რობოტის მილი, რომელიც მთავარ მანქანა-ინსტრუმენტზე არის მიმაგრებული, ხოლო მისი ძალა ძირითადად მუშაობის მექანიზმიდან გადაიცემა. მისი ძირარის მახასიათებლებია სწორი და სანდო მოძრაობა, მოქმედების მაღალი სიხშირე, მაგრამ მისი სტრუქტურა დიდია და მოძრაობის პროგრამა ფიქსირებულია. ხშირად გამოიყენება მთავარ მანქანა-ინსტრუმენტზე მასალების ჩასატვირთად და გამოსატვირთად.
Უპირატესობები:
Მაღალი სიზუსტე და სწორი გადაცემის კოეფიციენტი: Მექანიკური გადაცემა დაფუძნებულია მყარ შეკბენაზე ან კონტაქტზე (მაგალითად, საჭის ან სავიწროვანი საკიბო საკიბოები), სადაც არ ხდება გამოსახლება, რაც საშუალებას აძლევს სწორი გადაცემის კოეფიციენტის და მაღალი მეორადობის უზრუნველყოფას. ეს თავიდან არიდებს ჰიდრავლიკურ სისტემებში ხშირად მომხმარებლის გამოყენების ან ჰისტერეზის პრობლემებს.
Სწრაფი რეაგირების სიჩქარე: Მეхანიკური კომპონენტებს ახასიათებს მაღალი მკვრავობა და ჰიდრავლიკური ზეთის ან გაზის შეკუმშვადობის არ არსებობა, რაც იწვევს პირდაპირ მოძრაობის გადაცემას და სწრაფ რეაგირებას საწყის მოძრაობაზე, შეჩერებაზე და მიმართულების შეცვლაზე, რაც მათ საშუალებას აძლევს მაღალი სიჩქარით მუშაობის განხორციელებას.
Ძლიერი ტვირთის ტევადობა: Კარგად დიზაინირებული გეარბოქსის ან ლინკაჟის მექანიზმის მეშვეობით ის შეძლებს დიდი სტატიკური და დინამიკური ტვირთების მოსატანად წინააღმდეგობის გაწევას და აქვს მაღალი გადაცემის ეფექტურობა (განსაკუთრებით გეარის გადაცემა, რომლის ეფექტურობა 90%-ს აღემატება).
Მაღალი სანდოობა და გრძელი სამსახურის ხანგრძლივობა: Კარგი სითხის მიწოდების და ნორმალური ექსპლუატაციის პირობებში მეхანიკური კომპონენტებს ახასიათებს გრძელი მოტაციური ცხოვრების ხანგრძლივობა, გასაგები დაშლის რეჟიმები და მათი პროგნოზირება და მომსახურება მარტივია.
Უპირატესობები: Ძლიერი გარემოს ადაპტაციის უნარი: ელექტრომოძრავებისგან განსხვავებით, რომლებიც ელექტრომაგნიტური შეფერხების მიმართ მგრძნობარეა, და ჰიდრავლიკური მოძრავებისგან განსხვავებით, რომლებიც ზეთის დაბინძურების მიმართ მგრძნობარეა, სუფთა მეхანიკური გადაცემები გარკვეულ ტოლერანტობას ავლენენ მკაცრი გარემოს პირობების მიმართ, როგორიცაა მაღალი ტემპერატურა, მტვერი და რადიაცია.
Ზღვარები:
Რთული სტრუქტურა და დიდი ზომა/წონა: Მრავალხარისხოვანი თავისუფლების ხარისხის მოძრაობების მიღწევა მოითხოვს კომპლექსურ ბმულების, საერთო წერტილების და გერბოების კომბინაციას, რაც იწვევს მოცულობით დიდი რობოტის შექმნას და მისი ინერციის მომენტის გაზრდას, რაც შეზღუდავს მის სიჩქარით დინამიკურ შესრულებას.
Უკმარისო მოქნილობა: Როგორც კი სუფთა მექანიკური გადაცემების (მაგალითად, კამერებისა და ბმულების მექანიზმების) დიზაინი და წარმოება დასრულდება, მოძრაობის ტრაექტორია და სტროკი დამყარდება, რაც რთული ხდის მრავალსახეობიანი, პატარა სერიის ოპერაციების მოქნილი წარმოების მოთხოვნებზე ადაპტირებას. მოძრაობის შეცვლა ჩვეულებრივ მოითხოვს კამერის შეცვლას ან ბმულების რეგულირებას, რაც დროს და შრომას მოითხოვს.
Ბეკლაში არსებობს: Გერბოების შეხება და საერთო წერტილების შეერთება აუცილებლად იწვევს ბეკლაშს. გრძელვადი გამოყენება ამ ბეკლაშს უფრო მეტად აძლიერებს, რაც გადაცემის სიზუსტესა და პოზიციონირების სიზუსტეს ამცირებს და შეუძლებელს ხდის სწორი შეერთების ტრაექტორიების მიღებას.
Მაღალი წარმოების ხარჯები და მომსახურების მოთხოვნები: Სიზუსტის გერბოები, მაღალი სიზუსტის წინასწარ დაკარგული სახელურები და სხვა ნაკეთობები რთული და ძვირადღირებულია წარმოების პროცესში. ერთდროულად, მექანიკურ შეერთებებს სჭირდება რეგულარული სითხის მიწოდება, მტვერგამძლეობის უზრუნველყოფა და აბრაზიული მოცვლის მონიტორინგი, რაც მეტი მოცულობის მომსახურების სამუშაო ტვირთს იწვევს.
Უპირატესობები: Ხმა და ვიბრაცია: მაღალი სიჩქარით მუშაობის დროს გერბოების შეხების შედეგად წარმოიქმნება მნიშვნელოვანი ხმა და მექანიკური ვიბრაცია, რაც შეიძლება გავლენა მოახდინოს საკარგო რკინის სტაბილურობაზე.
4. ელექტრომოძრავი რობოტის ხელი: Ამ ტიპის რობოტის ხელი გამოიყენებს სპეციალურად დამზადებულ ინდუქციურ ძრავას, წრფივ ელექტრომექანიკურ სისტემას ან ძალად მოძრავ სველი ძრავას პირდაპირ მოძრავი ელემენტის მისაყვანად. რადგან შუალედური გარდაქმნის მექანიზმი არ არის სჭირდება, მექანიკური სტრუქტურა შედარებით მარტივია. განსაკუთრებით წრფივი ძრავის რობოტის ხელები მაღალი სიჩქარით და გრძელი სტროკით მუშაობენ და მათ მომსახურება და გამოყენება ძალიან მოსახერხებელია.
Უპირატესობები:
Უმაღლესი სიზუსტე: Შეუძლია სივრცით რთული მრუდების (მაგალითად, წრეწირებისა და სპლაინის მრუდების) დაკარგვა.
Მოქნილი კონტროლი: Ადვილად ციფრულდება, ქსელდება და შეიძლება განხორციელდეს სწავლების პროგრამირება.
Მაღალი ენერგეტიკური ეფექტივობა: Ენერგიის გარდაქმნის ეფექტურობა შეიძლება მიაღწიოს 90%-ზე მეტს, ხოლო სტანდბაი რეჟიმში ენერგიის მოხმარება დაბალია.
Დამარცხებელი მომსახურება: Არ სჭირდება ჰიდრავლიკური ზეთი ან ჰაერის შლანგები, რაც უზრუნველყოფს სისუფთავეს.
Ზღვარები:
Მაღალი ღირებულება: Სერვო ძრავები და სიზუსტის შემცირებლები ძვირადღირებს.
Გადატვირთვის დაცვა: Სრული ტვირთის ქვეშ გრძელვადი მაღალი სიჩქარით შეერთების დროს ძრავის გაცხელების მონიტორინგი სჭირდება.
Ელექტრომაგნიტური შეფარების მიმართ მგრძნობარე: Საჭიროებს შესაბამის ეკრანირებას და გრუნდინგს.
Საერთოდ, თანამედროვე საყლაპავო რობოტები ვითარდებიან სრული ელექტროფიკაციის, მაღალი სიზუსტის, ქსელიზაციისა და თანამშრომლობის მიმართულებით. მძრავი და გადაცემის სისტემების ღრმა ინტეგრაცია (მაგალითად, პირდაპირი მძრავი ტორქის ძრავებში რედუქტორის ამოღება და მძრავი მოდულების სახსრებში ინტეგრაცია) კიდევე აუმჯობესებს სანდოობას და ტრაექტორიის მიყოლვის შესრულებას. მომავალში, სერვო კონტროლის ალგორითმების (მაგალითად, ძალის კონტროლი და ვიზუალური სერვოირება) და ხელოვნური ინტელექტის ტექნოლოგიების კომბინაციით საყლაპავო რობოტები განვითარდებიან უფრო ჭკვიანური და მოქნილი გახდებიან, რათა შეძლონ უფრო რთული საყლაპავო პროცესებისა და წარმოების გარემოს მოთხოვნების დაკმაყოფილება.
