Სველი რობოტების ბრუნვის თავისუფლების ხარისხები
Საკონტაქტო რობოტის მილი და ხელთათმანი მისი ძირეული მოძრაობის კომპონენტებია. ნებისმიერი შემუშავებული საკონტაქტო რობოტის მილს სამი თავისუფლების ხარისხი აქვს, რათა დარწმუნდეს, რომ დასასრული ეფექტორი შეძლებს მიაღწიეს მისი სამუშაო სივრცის ნებისმიერ წერტილს. ხელთათმანის სამი თავისუფლების ხარისხი არის ბრუნვითი მოძრაობები სამ ერთმანეთის მართობულ კოორდინატთა ღერძზე — x, y და z სივრცეში, რომლებსაც ჩვეულებრივ აღნიშნავენ როგორც როლინგს (roll), პიჩს (pitch) და იოუს (yaw).
Საკონტაქტო რობოტის წარდგენისა და შერჩევის დროს შემდეგი ასპექტები უნდა გაითვალისწინოს:
1) შეერთებული ნაკეთობების წარმოების ტიპი მახასიათებელია მრავალფეროვნებით და პატარა სერიებით.
2) შედუღებული ნაკეთობების სტრუქტურული გაზომვები ძირითადად მცირე და საშუალო ზომის შედუღების მანქანის ნაკეთობებია, ხოლო შედუღებული ნაკეთობების მასალა და სისქე შესაფერებელია წერტილოვანი შედუღების ან აირით დაცული შედუღების მეთოდებისთვის.
3) შესადუღებლად მოსამზადებლად არსებული მასალების გაზომვის და შეკრების სიზუსტე აკმაყოფილებს რობოტით შედუღების ტექნოლოგიურ მოთხოვნებს.
4) შედუღების რობოტის მიერ გამოყენებული აღჭურვილობა — მაგალითად, სხვადასხვა ტიპის პოზიციონერები და ტრანსპორტირების საშუალებები — უნდა შეძლოს რობოტთან ერთად სინქრონულად მუშაობა და წარმოების რიტმის შენარჩუნება.
Შედუღების რობოტი არის მრავალკვანადი მანიპულატორი ან მრავალკუთხედი მანქანური მოწყობილობა სამრეწველო გამოყენებისთვის. ის შეუძლია ავტომატურად შეასრულოს ამოცანები და არის მანქანა, რომელიც საკუთარი ძალითა და მართვის შესაძლებლობებით ახდენს სხვადასხვა ფუნქციის განხორციელებას. მას შეიძლება ადამიანის მიერ მართვა ან წინასწარ დაპროგრამებული პროცედურების მიხედვით მუშაობა. თანამედროვე სამრეწველო რობოტები შეძლებენ ასევე ხელოვნური ინტელექტის ტექნოლოგიით დამკვიდრებული პრინციპებისა და მითითების მიხედვით მოქმედებას.
Მახასიათებლები:
(1) პროგრამირებადი. წარმოების ავტომატიზაციის მეტი განვითარება არის მოქნილი ავტომატიზაცია. სამრეწველო რობოტები შეიძლება ხელახლა პროგრამირდეს ცვალებადი სამუშაო გარემოს მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად. ამიტომ, ისინი მნიშვნელოვან როლს ასრულებენ მოქნილ წარმოების პროცესებში, სადაც წარმოების მოცულობა და სახეობები ბალანსირებულია, და არიან მოქნილი წარმოების სისტემების მნიშვნელოვანი კომპონენტი.
(2) ადამიანის მსგავსი. სამრეწველო რობოტები მექანიკურად ჰგვანან ადამიანის სიარულს, მენჯის ბრუნვას, ზედა ხელს, წინა ხელს, კისერს, ხელის მოჭერის მექანიზმს და კომპიუტერით მართვადია. მეტი იმ ინტელექტუალური სამრეწველო რობოტები მრავალი ადამიანის მსგავსი «ბიოსენსორი» აქვთ, მაგალითად, კანის ტიპის კონტაქტური სენსორები, ძალის სენსორები, ტვირთის სენსორები, ხედვის სენსორები, აკუსტიკური სენსორები და ენობრივი ფუნქციები. ეს სენსორები ამაღლებენ სამრეწველო რობოტების მოსარგებლობას მათი გარემოს მიმართ.
(3) მრავალფუნქციურობა. სპეციალურად შექმნილი სამრეწველო რობოტების გარდა, საერთო სამრეწველო რობოტები სხვადასხვა დავალების შესრულებაში მაღალი მრავალფუნქციურობით გამოირჩევიან. მაგალითად, სამრეწველო რობოტის დასასრული ეფექტორის (ხელსაყრელი, ინსტრუმენტი და ა.შ.) შეცვლა საშუალებას აძლევს მას სხვადასხვა დავალების შესრულებას. (4) სამრეწველო მანქანების ტექნოლოგია მოიცავს მრავალი დისციპლინის ფართო სფეროს, რომელსაც შეიძლება შეჯამოთ როგორც მექანიკისა და მიკროელექტრონიკის კომბინაცია – მექატრონიკა. მესამე თაობის ინტელექტუალური რობოტები არ მხოლოდ გარე გარემოს შესახებ ინფორმაციის მისაღებად სხვადასხვა სენსორის მფლობელობას იჩენენ, არამედ მათ ხსენების, ენის გაგების, სურათების ამოცნობარობის და ლოგიკური ასკვნის მსგავსი ხელოვნური ინტელექტის შესაძლებლობებიც აქვთ. ეს ყველაფერი მჭიდროდ დაკავშირებულია მიკროელექტრონიკის, განსაკუთრებით კი კომპიუტერული ტექნოლოგიის გამოყენებასთან. ამიტომ, რობოტექნიკის ტექნოლოგიის განვითარება აუცილებლად მიიყვანებს სხვა ტექნოლოგიების განვითარებას, ხოლო რობოტექნიკის ტექნოლოგიის განვითარებისა და გამოყენების დონე ასევე შეიძლება იყოს მეცნიერების და სამრეწველო ტექნოლოგიის განვითარების დონის საზომი.
