Principali specifiche tecniche dei robot saldatori
Le specifiche tecniche dei robot per saldatura costituiscono la base fondamentale per valutarne le prestazioni e selezionare le applicazioni più idonee. Tali specifiche riguardano diversi aspetti, tra cui le capacità di movimento del robot, la precisione, la capacità di carico e l’adattabilità all’ambiente. Le principali specifiche tecniche dei robot per saldatura possono essere suddivise in due categorie: specifiche generali dei robot e specifiche specifiche per i robot per saldatura.
1. Metodi di saldatura o taglio applicabili: Questo aspetto è particolarmente importante per i robot destinati alla saldatura ad arco. Riflette essenzialmente la capacità del sistema di controllo e azionamento del robot di resistere alle interferenze. Attualmente, la maggior parte dei robot per la saldatura ad arco utilizza esclusivamente il metodo MIG, poiché tale procedimento non richiede l’accensione dell’arco ad alta frequenza e il sistema di controllo e azionamento del robot non prevede misure speciali antinterferenza. È possibile utilizzare anche la saldatura TIG; tuttavia, questo tipo di robot rappresenta un prodotto relativamente recente e dispone di un insieme specifico di misure antinterferenza. Tale fattore deve essere preso in considerazione nella fase di selezione del robot.
2. Funzione di oscillazione: Questa funzione è estremamente importante per i robot da saldatura ad arco ed è strettamente correlata alle loro prestazioni di processo. Attualmente, le funzioni di oscillazione dei robot da saldatura ad arco presentano notevoli differenze. Alcuni robot dispongono soltanto di poche modalità di oscillazione fisse, mentre altri consentono di impostare arbitrariamente modalità e parametri di oscillazione esclusivamente nel piano xy. La scelta ottimale consiste nella possibilità di muoversi nello spazio (xy, z), impostando liberamente modalità e parametri di oscillazione all’interno di tale intervallo. 3. Funzione di insegnamento del punto utente per la saldatura: Si tratta di una funzione molto utile durante l’insegnamento della saldatura. Durante tale fase, viene innanzitutto insegnata la posizione di un determinato punto sul giunto di saldatura; successivamente si regola l’orientamento della torcia di saldatura o della pinza di saldatura. La posizione originale del punto insegnato rimane completamente invariata durante la regolazione dell’orientamento. In effetti, il robot è in grado di compensare automaticamente le variazioni della posizione del punto utente dovute alla regolazione dell’orientamento, garantendo così la precisione delle coordinate del punto utente a vantaggio dell’operatore che esegue l’insegnamento.
4. Funzione di autodiagnosi e autogestione dei guasti nel processo di saldatura: Ciò si riferisce ai guasti più comuni durante la saldatura, come l'incollaggio o la rottura del filo nella saldatura ad arco e l'incollaggio dell'elettrodo nella saldatura a punti. Se tali guasti non vengono risolti tempestivamente, possono causare incidenti gravi, quali danni al robot o la produzione di pezzi scartati. Pertanto, il robot deve essere dotato della funzione di rilevare tali guasti e di arrestarsi automaticamente emettendo allarmi in tempo reale.
5. Funzione di accensione e spegnimento dell'arco: Per garantire la qualità della saldatura, è necessario modificare i parametri. Nella saldatura robotizzata, tali parametri devono poter essere impostati e modificati durante la fase di insegnamento; questa è una funzione indispensabile per i robot destinati alla saldatura ad arco.
Gli indicatori tecnici principali dei robot per saldatura costituiscono un sistema completo di valutazione delle prestazioni. Tra questi, la ripetibilità, i gradi di libertà, la capacità di carico e il raggio di lavoro sono i quattro indicatori fondamentali cui viene attribuita la massima priorità nella scelta di un modello; mentre la velocità di movimento e il grado di protezione determinano l’efficienza produttiva dell’attrezzatura e la sua adattabilità a diverse condizioni operative. Diversi processi di saldatura (saldatura ad arco, saldatura a punti, saldatura laser, saldatura a frizione) pongono enfasi diversa sugli indicatori tecnici, rendendo necessaria una valutazione completa basata sullo specifico scenario applicativo.
