Կարող են դասակարգվել վերահսկման մեթոդի հիման վրա կատարվող կապարատարման ռոբոտները:
Կառուցվածքային վերջավորությունները ժամանակակից ավտոմատացված եռակցման արտադրական գծերի հիմնարար կատարման միավորներն են: Դրանց շարժման ճշգրտությունը, արձագանքի արագությունը և բեռնվածության կրման ունակությունը մեծապես կախված են շարժման համակարգի աշխատանքի ցուցանիշներից: Շարժման համակարգը պատասխանատու է կառավարման հրահանգների փոխակերպման համար ռոբոտի միացման մասերի շարժման:
Կառուցվածքային վերջավորությունների շարժման եղանակները հիմնականում բաժանվում են հետևյալ հիմնական տեսակների.
1.Հիդրավլիկ փոխանցման ռոբոտ. Անվանումից երևում է, որ այս տեսակի ռոբոտները մեխանիկական շարժումների իրականացման համար օգտագործում են հիդրավլիկ ուժ: Դրանց հատկանիշներն են՝ 100 կգ-ից ավելի բռնման ունակություն, հարթ փոխանցում, կոմպակտ կառուցվածք և զգայուն շարժում: Սակայն սեալինգային սարքավորումների նկատմամբ դրանք շատ խիստ պահանջներ են առաջադրում:
Առավելությունները.
Բարձր հզորության հարաբերություն զանգվածին. Ելքային ուժը շատ ավելի մեծ է, քան նույն ծավալի դեպքում պնևմատիկ և էլեկտրական շարժիչների դեպքում:
嫀($('Smooth Movement:')) Հիդրավլիկ յուղը ունի թափառման մեղմացման հատկություններ և ուժեղ հարվածային դիմացկունություն:
Ինքնաքսուքավորող. Հիդրավլիկ յուղը քսում է շարժվող մասերը և ունի երկար սպասարկման ժամկետ:
Hatasner:
Մեծ հավանականություն ունի հատակային հեղուկի արտահոսման: Սեղմանիչների մաշվածությունը հեշտությամբ կարող է հանգեցնել յուղի արտահոսման և վնասել կառուցված մասերը:
Ջերմաստիճանի բարձրացման նկատմամբ զգայունություն: Յուղի ջերմաստիճանի փոփոխությունը բերում է նրա ծակումայնության փոփոխության, ինչը ազդում է կառավարման ճշգրտության վրա:
Բարդ սպասարկում. Պահանջվում է հիդրավլիկ կայան, սառեցման և ֆիլտրման համակարգ, որոնք զբաղեցնում են մեծ տարածք:
2.Պնևմատիկ մանիպուլյատորներ դա մանիպուլյատորներ են, որոնք օգտագործում են սեղմված օդ՝ իրենց շարժիչները շարժելու համար: Դրանց հիմնական առավելություններն են՝ օդի աղբյուրի հեշտ հասանելիությունը, ցածր ելքային ուժը, արագ պնևմատիկ գործողությունը, համեմատաբար պարզ կառուցվածքը և ցածր արժեքը: Սակայն դրանց թերություններն են՝ օդի սեղմելիության պատճառով շահագործման արագության վատ կայունությունը, մեծ հարվածային ազդեցությունը և համեմատաբար ցածր օդի ճնշման պատճառով բռնման քաշի ընդհանուր սահմանափակումը՝ մոտավորապես 30 կգ: Համեմատած հիդրավլիկ մանիպուլյատորների հետ՝ պնևմատիկ մանիպուլյատորները ավելի հարմար են բարձր արագությամբ, թեթև բեռնվածությամբ, բարձր ջերմաստիճանում և փոշոտ միջավայրերում աշխատելու համար:
Առավելությունները.
Დüşük արժեք՝ Արժեւոր օդի աղբյուր և շարժիչներ, պարզ սպասարկում:
Չի տաքանում. Լավ ջերմահաղորդականություն, հարմար է բարձր ջերմաստիճանում կատարվող կառուցվածքային աշխատանքների օժանդակ գործողությունների համար:
Մաքուր: Մաքուր արտանետում:
Hatasner:
Վատ դիրքավորման հնարավորություն. Դժվար է հասնել ցանկացած միջանկյալ կետի դիրքավորմանը. հարմար է միայն վերջնական դիրքերի համար:
Ցածր արագությամբ սահող շարժում. Ցածր արագության դեպքում անկայուն շարժում:
Բարձր աղմուկ. Արտանետման աղմուկը սովորաբար գերազանցում է 75 դԲ-ը:
3. Մեխանիկական փոխանցման ռոբոտային թև. Այս տեսակի ռոբոտային թևը շարժվում է մեխանիկական փոխանցման մեխանիզմով: Սա հիմնական մեքենայի վրա միացված մասնագիտացված ռոբոտային թև է, որի շարժման ուժը հիմնականում առաջանում է աշխատանքային մեխանիզմից: Նրա հիմնական բնութագրերն են՝ ճշգրիտ և հուսալի շարժում, բարձր շարժման հաճախականություն, սակայն այն ունի մեծ կառուցվածք և նրա շարժման ծրագիրը ֆիքսված է: Հաճախ օգտագործվում է հիմնական մեքենայի վրա նյութերի բեռնավորման և անբեռնավորման համար:
Առավելությունները.
Բարձր ճշգրտություն և ճշգրիտ փոխանցման հարաբերություն. Մեխանիկական փոխանցումը հիմնված է կոշտ ատամնավորման կամ շփման վրա՝ առանց սահելու (օրինակ՝ ատամնավոր անվելներ կամ գլանավոր վահանակներ), ինչը հնարավորություն է տալիս ստանալ ճշգրիտ փոխանցման հարաբերություն և բարձր կրկնելիություն: Դա խուսափում է հիդրավլիկ համակարգերում հաճախ հանդիպող հեղուկի արտահոսքի կամ հետմնացման խնդիրներից:
Արագ արձագանքի արագություն. Մեխանիկական բաղադրիչները բարձր կոշտություն ունեն և չեն օժտված հիդրավլիկ յուղի կամ գազի սեղմելիությամբ, ինչը հանգեցնում է շարժման ուղղակի փոխանցման և մեկնարկի, կանգնելու և հակառակ շարժման ժամանակ արագ պատասխանի, ինչը հարմար է բարձր արագությամբ շահագործման համար։
Ուժեղ բեռի կարողություն: Լավ նախագծված փոխանցման տուփի կամ միացման մեխանիզմի միջոցով այն կարող է դիմանալ մեծ ստատիկ և դինամիկ բեռնվածությունների և ունի բարձր փոխանցման արդյունավետություն (հատկապես ատամնավոր փոխանցման դեպքում՝ արդյունավետությունը հասնում է 90 %-ից ավելի)։
Բարձր հուսալիություն և երկար ծառայության ժամկետ՝ Լավ քսանյութավորման և սովորական շահագործման պայմաններում մեխանիկական բաղադրիչները ունեն երկար ճգնառատ կյանք, հստակ ավարիայի ռեժիմներ և հեշտ են կանխատեսելու ու սպասարկելու համար։
Առավելությունները. Ուժեղ միջավայրին հարմարվելու կարողություն՝ Ի տարբերություն էլեկտրական շարժիչների, որոնք հակված են էլեկտրամագնիսական միջամտության, և հիդրավլիկ շարժիչների, որոնք վտանգված են յուղի աղտոտման հետևանքով, մաքուր մեխանիկական փոխանցումները որոշակի դիմացկունություն ունեն բարձր ջերմաստիճանների, փոշու և ճառագայթման նկատմամբ ծանր միջավայրերում։
Hatasner:
Բարդ կառուցվածք և մեծ չափսեր/քաշ՝ Մեկամյան ազատության աստիճանների շարժումների իրականացման համար անհրաժեշտ են կապերի, միացման վայրերի և ատամնավոր փոխանցումների բարդ համադրություններ, ինչը հանգեցնում է ծավալային ռոբոտի ստեղծմանը՝ մեծ իներցիայի մոմենտով, սահմանափակելով բարձրամետրաժ դինամիկ կատարումը:
Ցածր ճկունություն. Մեխանիկական միայն փոխանցման սարքերի (օրինակ՝ կամեր և կապակցված մեխանիզմներ) նախագծման և արտադրության ավարտից հետո շարժման տրաեկտորիան ու քայլը ֆիքսվում են, ինչը դժվարացնում է բազմատեսական, փոքր սերիայի արտադրության ճկուն պահանջներին հարմարվելը: Շարժման փոփոխությունը սովորաբար պահանջում է կամերի փոխարինում կամ կապակցված մեխանիզմների ճշգրտում, ինչը ժամանակատար է և աշխատատար:
Գոյություն ունի հետընթաց շարժում. Ատամնավոր փոխանցումների միացումը և մատակարարման միացման վայրերը անխուսափելիորեն ունեն հետընթաց շարժում: Երկարատև մաշվածությունը վատացնում է հետընթաց շարժումը, ինչը նվազեցնում է փոխանցման ճանապարհը և դիրքավորման ճշգրտությունը՝ ազդելով եռակցման տրաեկտորիայի որակի վրա:
Բարձր արտադրական ծախսեր և սպասարկման պահանջներ. Ճշգրտությամբ մշակված ատամնավոր աղեղները, բարձր ճշգրտությամբ հանգույցները և այլ մասերը դժվար են և թանկ են արտադրելու համար: Միաժամանակ մեխանիկական միացման հանգույցները պահանջում են կանոնավոր քսանյութի կիրառում, փոշուց պաշտպանություն և մաշվածության վերահսկում, ինչը հանգեցնում է մեծ սպասարկման ծավալի:
Առավելությունները. Աղմուկ և թարթում. Բարձր արագությամբ աշխատանքի ժամանակ ատամնավոր աղեղների միացման հարվածը և կապակցված իներցիան առաջացնում են զգալի աղմուկ և մեխանիկական թարթում, որը կարող է ազդել եռակցման աղեղի կայունության վրա:
4. Էլեկտրաշարժիչ ռոբոտային բազուկ. Այս տեսակի ռոբոտային բազուկները օգտագործում են հատուկ կառուցվածք ունեցող ինդուկցիոն շարժիչ, գծային էլեկտրոմեխանիկական համակարգ կամ ուժային քայլային շարժիչ՝ ակտյուատորը ուղղակիորեն շարժելու համար: Քանի որ միջանկյալ վերափոխման մեխանիզմ չի պահանջվում, մեխանիկական կառուցվածքը համեմատաբար պարզ է: Հատկապես գծային շարժիչներով աշխատող ռոբոտային բազուկները բարձր արագություն և երկար շարժման ճանապարհ են ապահովում և շատ հարմար են սպասարկելու ու օգտագործելու համար:
Առավելությունները.
Ամենաբարձր ճշգրտություն. Կարող է եռակցել բարդ տարածական կորեր (օրինակ՝ շրջանային աղեղներ և սպլայնային կորեր):
Պարզ կառավարում. Հեշտ է թվայնացնել, ցանցավորել և իրականացնել ուսուցման ծրագրավորումը։
Մեծ Էներգիայի Eficiency: Էներգիայի փոխակերպման արդյունավետությունը կարող է հասնել 90 %-ից ավելի, իսկ սպասման ռեժիմում էներգիայի սպառումը ցածր է։
Ցածր սպասարկում: Չեն պահանջվում հիդրավլիկ յուղ կամ օդային ձողեր, ինչը երաշխավորում է մաքրությունը։
Hatasner:
Բարձր արժեք՝ Սերվոշարժիչները և ճշգրիտ նվազեցնող մեխանիզմները թանկ են։
Ավելցված տաքացման դեմ պաշտպանություն՝ Լրիվ բեռնվածության տակ երկարատև բարձրահաճախային եռակցման ժամանակ անհրաժեշտ է հսկել շարժիչի սառեցումը։
Էլեկտրամագնիսային միջանկյալ ազդեցության նկատմամբ զգայունություն՝ Պահանջվում է ճիշտ էկրանավորում և հողավորում։
Ընդհանուր առմամբ, ժամանակակից եռակցման ռոբոտները զարգանում են դեպի լիարժեք էլեկտրաֆիկացում, բարձր ճշգրտություն, ցանցավորում և համագործակցություն: Շարժիչային և փոխանցման համակարգերի խորը ինտեգրումը (օրինակ՝ ուղղակի շարժման մեխանիզմով մեծ մեխանիկական ազդեցության շարժիչներում փոքրացնել մեխանիկական փոխանցման համակարգը և միավորել շարժիչային մոդուլները հոդերի մեջ) հետագայում բարելավում է համակարգի հավաստիությունը և շարժման ճանապարհի հետևման կարողությունը: Ապագայում՝ սերվոհսկման ալգորիթմների (օրինակ՝ ուժի վերահսկում և տեսողական սերվոհսկում) և արհեստական ինտելեկտի տեխնոլոգիաների համատեղման շնորհիվ եռակցման ռոբոտները կզարգանան դեպի ավելի մեծ ինտելեկտուալ հնարավորություն և ճկունություն՝ համապատասխանելու ավելի բարդ եռակցման գործընթացների և արտադրական միջավայրի պահանջներին:
