Լազերային Տեխնոլոգիա

Ինչպե՞ս գտնել եռակցման կետը, երբ եռակցման ռոբոտը շեղվում է նպատակային դիրքից:

Կառավարման հիմնական սկզբունքը երկաթբետոնային ռոբոտի համար «սովորեցնել և վերարտադրել» է, այսինքն՝ օգտագործողը քայլ առ քայլ ղեկավարում է ռոբոտը՝ հիմնվելով իրական խնդրի վրա: Կառավարման ընթացքում ռոբոտը ավտոմատ կերպով հիշում է յուրաքանչյուր գործողության դիրքը, տեղադրությունը, շարժման պարամետրերը, երկաթբետոնային աշխատանքի պարամետրերը և այլն, ինչպես նաև ավտոմատ կերպով ստեղծում է ծրագիր, որը անընդհատ կատարում է բոլոր գործողությունները: Սովորեցնելու ավարտից հետո բավարար է ռոբոտին ուղարկել «սկսել» հրաման, և ռոբոտը աստիճանաբար կատարում է բոլոր գործողությունները՝ հիմնվելով սովորեցված գործողությունների վրա: Ինչպես է գտնվում երկաթբետոնային կետը, երբ երկաթբետոնային ռոբոտը շեղվում է նպատակային դիրքից:

Ավտոմատ դիրքավորման ռոբոտի երկաթբետոնային մեթոդը ներառում է հետևյալ քայլերը.

(1) Մշակվող մասի համակարգի ստեղծում.

(2) Մասի պիտակավորում և երկարության (L), լայնության (W), երկարության ուղղությամբ վանդակների քանակի (m) և լայնության ուղղությամբ վանդակների քանակի (n), ինչպես նաև մասի որոնման բարձրության (z1) որոշում:

(3) Որոշել դիրքավորման ճանապարհի երկարությունը, ներառյալ բազմաթիվ ուղիղ անկյան ծալվածքների դիրքավորման ճանապարհը, մասնագործին զուգահեռ գծի երկարությունը և անջատված բաղադրիչի սահմանագիծը; տեղադրման ճանապարհը բաժանվում է հորիզոնտական և ուղղաձիգ տեղադրման ճանապարհների, որտեղ հորիզոնտական տեղադրման ճանապարհը օգտագործվում է մասնագործի բաղադրիչների հորիզոնտական տեղեկատվությունը ստանալու համար: “S-ակերպ ” կամ “երկակի ակերպ ”;

(4) Հաշվարկել հորիզոնտական և ուղղաձիգ հաստատման ճանապարհների սկզբնակետի, վերջնակետի և ուղիղ անկյան ծալվածքի կետերի կոորդինատները մշակվելիք մասնագործի կոորդինատային համակարգում և ստանալ հաստատման ճանապարհների կոորդինատները:

(5) Եթե լազերային սենսորի ելքային սիգնալը փոխվում է, կառավարման ռոբոտը կառավարում է հորիզոնտական և ուղղաձիգ դիրքավորումը՝ հիմնվելով դիրքավորման ճանապարհի տրայեկտորիայի կոորդինատների վրա և գրանցում է ռոբոտի կոորդինատային ցանցի եզրային կոորդինատները;

(6) Ցանցի շրջագծը պետք է որոշվի համապատասխանաբար: Ցանցի եզրային կոորդինատները, որոնք գրանցվել են 1-ին քայլում;

(7) Կատարվում է պլանավորված եռակցման աշխատանքին համապատասխան եռակցում: