Լայնամասշտաբ ուղեցույց եռակցման ռոբոտի շահագործման վերաբերյալ
Կառավարվող կառուցվածքը բաղկացած է երկու մասից՝ ինքը՝ կառավարվող կառուցվածքը և կառավարվող կառուցվածքի սարքավորումները: Կառավարվող կառուցվածքների օգտագործումը ոչ միայն ապահովում է կառավարվող կառուցվածքի որակի կայունությունն ու բարելավումը և արտադրության արդյունավետության աճը, այլև նվազեցնում է կառավարվող կառուցվածքների վարպետների մասնագիտական պահանջները, ինչը հանգեցնում է արտադրանքի մոդերնացման պատրաստական փուլի կրճատմանը և համապատասխան սարքավորումների ներդրումների նվազեցմանը:
Կառավարվող կառուցվածքների պահանջները կառավարվող կառուցվածքի լարի նկատմամբ
Ռոբոտները կարող են օգտագործել թմբաձև կամ փաթեթավորված երկարությամբ եռակցման լար՝ կախված պահանջներից: Լարի փոխարինման հաճախականությունը նվազեցնելու համար ավելի լավ է օգտագործել թմբաձև եռակցման լար: Սակայն, քանի որ լարի մատակարարման շղթան երկար է, դրա դիմադրությունը բարձր է, ինչը պահանջում է լարի բարձր որակի կոշտություն և այլ հատկություններ: Երբ օգտագործվում է մեկուսացման որակով մի փոքր ցածր պղնձապատված լար, լարի մակերեսի պղնձապատումը կարող է սարքի շփման հետևանքով մաշվել, ինչը նվազեցնում է ուղղորդող խողովակի ներսի ծավալը: Դա բարձրացնում է բարձր արագությամբ լարի մատակարարման ժամանակ դիմադրությունը, ինչը հանգեցնում է լարի անհավասարաչափ մատակարարման, դատարկ աշխատանքի, անկայուն աղեղի և եռակցման որակի վատացման: Ծայրահեղ դեպքերում կարող է տեղի ունենալ կարգավորման խափանում, ինչը կարող է հանգեցնել ռոբոտի աշխատանքի դադարեցման: Այդ պատճառով եռակցման լարի ուղղորդող խողովակը պետք է կանոնավոր մաքրվի:
Եռակցման ռոբոտներում եռակցման սխալների վերլուծություն և վերացման մեթոդներ
Ռոբոտային եռակցումը օգտագործում է արգոն-հարուստ խառնուրդային գազով պաշտպանված եռակցում: Հաճախ հանդիպող եռակցման սխալներն են՝ եռակցման շերտի շեղումը, եզրային մաշվածությունը (անդերկատ) և փուչոտությունը: Մանրամասն վերլուծությունը ներկայացված է ստորև.
(1) Կարող է տեղի ունենալ կառուցվածքի սխալ դասավորում՝ կապված սխալ եռակցման դիրքի կամ եռակցման փողի դիրքի խնդիրների հետ: Այս դեպքում ստուգեք TCP-ի (եռակցման փողի կենտրոնական կետի դիրքի) ճշգրտությունը և համապատասխանաբար կարգավորեք այն: Եթե սա տեղի է ունենում հաճախակի, ստուգեք յուրաքանչյուր ռոբոտի առանցքի զրոյական դիրքը և կրկին կալիբրացրեք:
(2) Ծայսը բնութագրվում է հիմնական նյութի երկայնքով կատարված շառավղային ճեղքերով, որոնք հաճախ հայտնվում են միացման վերին շերտի երկու կողմերում: Հիմնական պատճառներն են՝ չափից բարձր եռակցման արագությունը, չափից բարձր տատանման ամպլիտուդը, երկու կողմերում կայուն մնալու ժամանակի անբավարարությունը կամ չափից բարձր եռակցման հոսանքը: Վերացման մեթոդներն են՝ եռակցման արագության համապատասխան նվազեցումը, տատանման ամպլիտուդի նվազեցումը, երկու կողմերում կայուն մնալու ժամանակի մեծացումը և 5–10° առաջային թեքման անկյունով մետաղի դեպի առաջ մղելու եռակցման մեթոդի կիրառումը: Միաձուլման բացակայությունը և ամբողջական միաձուլման բացակայությունը լուրջ ներքին սխալներ են, որոնք սովորաբար առաջանում են եռակցման հոսանքի անբավարարության, եռակցման չափից բարձր արագության, չափից բարձր բեկումի անկյան, եռակցման փողի կենտրոնացման շեղման կամ շերտերի միջև մաքրման անբավարարության պատճառով: Այս սխալների վերացման համար անհրաժեշտ է մեծացնել եռակցման հոսանքը, նվազեցնել եռակցման արագությունը և մեծացնել տատանման ամպլիտուդը՝ ապահովելու համար բեկումի երկու կողմերի լիարժեք միաձուլումը: Նաև անհրաժեշտ է ուժեղացնել շերտերի միջև մաքրումը: Հաստ թիթեղների բազմաշերտ, բազմաանցումային եռակցման դեպքում առանձնահատուկ ուշադրություն պետք է դարžվի բեկումի երկու կողմերի և շերտերի միջև միաձուլման հատվածների միաձուլման վրա:
(3) Առաջանում է թափանցելիություն: Թափանցելիությունը հիմնականում կապված է պաշտպանիչ գազի հետ, ներառյալ գազի հոսքի անհամապատասխան արագությունը, գազի անբավարար մաքրությունը, սեղանի խցանումը, գազատար մայրուղու հատվածների հատվածային արտահոսքը և մշակվող մասի մակերևույթի վրա յուղի կամ ժանգի առկայությունը կամ եռակցման լարի վրա խոնավության առկայությունը: Դրա վերացման համար անհրաժեշտ է օպտիմալացնել գազի պարամետրերը՝ 15–25 լ/րոպե սահմաններում, ստուգել գազային համակարգը, մաքրել սեղանները և բարելավել աշխատանքային միջավայրը՝ ապահովելով քամու արագության վերահսկումը 2 մ/վրկ-ից ցածր մակարդակում: Եռակցման առաջ մշակվող մասի մակերևույթը պետք է լիովին մաքրվի: Ավելցուկային ցայտասարքը սովորաբար առաջանում է եռակցման պարամետրերի անհամապատասխանության, եռակցման լարի չափազանց երկար երկարացման կամ եռակցման լարի ցածր որակի պատճառով: Սա կարելի է բարելավել՝ ճշգրտելով լարի և հոսանքի համատեղելիությունը, երկարացման երկարությունը սահմանափակելով 10–15 մմ-ով, օգտագործելով պղնձից ազատ կամ բարձրորակ պղնձապատ եռակցման լար և Ar+CO₂ խառնուրդ:
(4) Ավելցուկային շիթային սփրեյը կարող է պայմանավորված լինել սխալ ընտրված եռակցման պարամետրերով, գազի բաղադրության խնդիրներով կամ եռակցման լարի չափազանց երկար երկարացմամբ: Հզորության ելքի ճշգրտումը կարող է փոխել եռակցման պարամետրերը, գազային խառնուրդի հարաբերակցության ճշգրտումը՝ ճշգրտել խառնված գազերի հարաբերակցությունը, իսկ եռակցման փողի և մշակվող մասի հարաբերական դիրքի ճշգրտումը նույնպես կարող է օգնել:
(5) Եռակցման վերջում սառչելուց հետո առաջանում է աղեղային խառնարան: Ծրագրավորման ընթացքում խառնարանը լրացնելու ֆունկցիայի ավելացումը կարող է լրացնել այդ խառնարանը:
Տարածված եռակցման ռոբոտների խափանումները և լուծումները
(1) Փողի բախում: Սա կարող է պայմանավորված լինել մշակվող մասի հավաքման շեղումով կամ եռակցման փողի TCP-ի սխալ կարգավորմամբ: Ստուգեք հավաքումը կամ ճշգրտեք եռակցման փողի TCP-ն:
(2) Աղեղի անհաջողություն՝ աղեղի վառման անհնարինություն: Սա կարող է պայմանավորված լինել եռակցման լարի մշակվող մասի հետ չհպվելով կամ գործընթացի պարամետրերի չափազանց ցածր լինելով: Ձեռքով մատակարարեք լարը, ճշգրտեք եռակցման փողի և եռակցվող մասի միջև եղած հեռավորությունը կամ համապատասխանաբար ճշգրտեք գործընթացի պարամետրերը:
(3) Պաշտպանիչ գազի մոնիտորինգի հաղորդագրություն։ Սա ցույց է տալիս սառեցման ջրի կամ պաշտպանիչ գազի մատակարարման խափանում։ Ստուգեք սառեցման ջրի կամ պաշտպանիչ գազի մատակարարման մայրուղիները։
Ինչպես երաշխավորել մշակվող մասի որակը
Որպես ուսուցման և վերարտադրման ռոբոտ՝ մշակվող մասի հավաքածուի որակը և ճշգրտությունը պետք է լինեն համատեղելի։
Կառուցվածքային վառելիքի ռոբոտների կիրառման դեպքում անհրաժեշտ է խիստ վերահսկել մասերի պատրաստման որակը և բարելավել հավաքման ճշգրտությունը։ Մասերի մակերևույթի որակը, թեքության չափսերը և հավաքման ճշգրտությունը կարող են ազդել կառուցվածքային վառելիքի հետևման կատարողականության վրա։ Մասերի պատրաստման որակի և կառուցվածքային վառելիքի հավաքման ճշգրտության բարելավման համար կարող են օգտագործվել հետևյալ ասպեկտները՝
(1) Մշակել հատուկ կառուցվածքային ռոբոտների համար եռակցման գործընթացներ՝ մասերի չափսերի, եռակցման խարիսխների և հավաքման չափսերի համար խիստ գործընթացային սպեցիֆիկացիաներով: Ընդհանուր առմամբ, մասերի և խարիսխների չափսերի թույլատրելի շեղումները պետք է վերահսկվեն ±0,8 մմ-ի սահմաններում, իսկ հավաքման չափսերի սխալները՝ ±1,5 մմ-ի սահմաններում: Սա կարող է զգալիորեն նվազեցնել փուչոտության և եզրային երկայնական անցումների նման եռակցման սխալների հավանականությունը:
(2) Օգտագործել բարձր ճշգրտության հավաքման ամրակայման սարքավորումներ՝ եռակցվող մասերի հավաքման ճշգրտությունը բարելավելու համար:
(3) Եռակցված մակերեսները պետք է լինեն լրիվ մաքրված՝ առանց յուղի, ժանգի, եռակցման մնացորդների, կտրման մնացորդների և այլ աղտոտումների: Թույլատրվում է օգտագործել եռակցման համար նախատեսված նախնական ներկ: Հակառակ դեպքում կարող է նվազել աղեղի վառման հաջողության ցուցանիշը: Կարճաժամկետ եռակցումը պետք է փոխարինվի գազային պաշտպանված եռակցմամբ: Միաժամանակ կարճաժամկետ եռակցման տեղամասը պետք է մշակվի շառավղային սարքով՝ կարճաժամկետ եռակցման մնացորդային մնացորդների կամ փուչոտության առաջացումը կանխելու համար, ինչը կարող է առաջացնել աղեղի անկայունություն և նույնիսկ ցայտարարություն:
Ծրագրավորման տեխնիկայի ամփոփում
(1) Ընտրել համապատասխան եռակցման հաջորդականություն։ Եռակցման հաջորդականությունը պետք է որոշվի եռակցման դեֆորմացիան նվազագույնի հասցնելու և եռակցման փողի շարժման ճանապարհի երկարությունը կարճացնելու նպատակով։
(2) Եռակցման փողի տարածական անցումը պահանջում է կարճ, հարթ և անվտանգ շարժման տրաեկտորիա։
(3) Օպտիմալացնել եռակցման պարամետրերը։ Լավագույն եռակցման պարամետրերի ստացման համար պատրաստել եռակցման փորձարկումների և գործընթացի գնահատման համար անհրաժեշտ մասերը։
(4) Հարմար դիրքավորիչի դիրք, եռակցման փողի դիրքը և եռակցման փողի դիրքը սեղմման գծի նկատմամբ: Երբ մշակվող մասը ամրացվում է դիրքավորիչին, եթե եռակցման կտրվածքը չի գտնվում իդեալական դիրքում և անկյան տակ, ապա ծրագրավորման ընթացքում անհրաժեշտ է անընդհատ ճշգրտել դիրքավորիչը՝ ապահովելու համար, որ եռակցման կտրվածքը հաջորդաբար հասնի հորիզոնական դիրքի: Միաժամանակ անհրաժեշտ է անընդհատ ճշգրտել յուրաքանչյուր ռոբոտի առանցքների դիրքերը՝ համապատասխանաբար որոշելու եռակցման փողի դիրքը, անկյունը և լարի երկարացման երկարությունը սեղմման գծի նկատմամբ: Երբ մշակվող մասի դիրքը որոշված է, ծրագրավորողի համար դժվար է տեսողական կերպով որոշել եռակցման փողի դիրքը սեղմման գծի նկատմամբ: Սա պահանջում է, որ ծրագրավորողները վարպետորեն տիրապետեն փորձի ընդհանրացմանը և կուտակմանը:
(5) Լուսավորության մաքրման ծրագրի ժամանակին մտցումը։ Որոշակի երկարությամբ կառուցված լավացման ծրագրից հետո անհրաժեշտ է անմիջապես մտցնել լուսավորության մաքրման ծրագիրը։ Դա կանխում է լավացման ցայտաղանդների միացման խցիկի և կոնտակտային ծայրի խցանումը, ապահովում է լուսավորության մաքրությունը, երկարացնում է խցիկի կյանքը, ապահովում է հուսալի աղեղի վառման գործընթացը և նվազեցնում է լավացման ցայտաղանդները։
(6) Ծրագրավորումը սովորաբար չպետք է կատարվի մեկ քայլով։ Դա պահանջում է ռոբոտային լավացման ընթացքում անընդհատ փորձարկում և ճշգրտում՝ լավացման պարամետրերի և լուսավորության դիրքի ճշգրտմամբ և այլն, որպեսզի ստեղծվի լավ ծրագիր։
Էքսպլուատացիայի ծախսեր և կառավարման վերլուծություն
Կարելի է փոխարինել նմանատիպ կատարողականություն և արդյունավետություն ունեցող յուղեր ավելի ցածր գնով։ Լավացման ընթացքում սպասարկման ամրապնդումը երկարացնում է օգտագործվող մասերի՝ խցիկների և կոնտակտային ծայրերի կյանքը։ Ավելին՝ ռոբոտային համակարգի կանխարգելիչ սպասարկումը համեմատաբար արդյունավետ կերպով երկարացնում է բաղադրիչների կյանքը։
Ռոբոտների առավելագույն արդյունավետությունը հասնելու համար անհրաժեշտ են բարձրորակ մենեջերներ, տեխնիկներ և օպերատորներ: Կազմակերպության կառավարվող համակարգչային կառավարման համակարգի հաջողությունը մեծապես կախված է աշխատակիցներից, հետևաբար՝ կայուն աշխատակազմի առկայությունը կարևոր է:
