लेज़र तकनीक

Yadi koi robotik laser velding drishti pranali kharab ho jaye, to aap asthayaee kalibrashan kaise karen?

रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग उत्पादन में, विज़न सिस्टम कार्य-वस्तु की पहचान, वेल्ड सीम के स्थान का निर्धारण और स्थिति-विचलन का पता लगाने जैसे कार्यों को संभालता है। यदि सिस्टम में स्थान निर्धारण विफलता, पहचान में ऑफ़सेट, कैमरा की असामान्य छवियाँ या विज़न निर्देशांकों और रोबोट निर्देशांकों के बीच असंगति आती है, तो रोबोट सटीक रूप से वेल्डिंग स्थान का पता नहीं लगा पाएगा। गंभीर मामलों में, इससे गलत स्थान पर वेल्डिंग, टक्कर या उत्पादों के एक बैच में दोष उत्पन्न हो सकते हैं।

यदि पेशेवर उत्तर-विक्रय सहायता को तुरंत स्थान पर व्यवस्थित नहीं किया जा सकता है, तो आप मूल ट्राउबलशूटिंग और अस्थायी कैलिब्रेशन कर सकते हैं। हालाँकि, कृपया ध्यान रखें: अस्थायी कैलिब्रेशन केवल छोटे स्थिति-विचलनों को ठीक करने के लिए उपयुक्त है; यदि समस्या कैमरा, रोबोट, लेज़र हेड या सुरक्षा प्रणालियों में हार्डवेयर विफलता से संबंधित है, तो उपकरण को स्वयं अलग करना या समायोजित करना अनुशंसित नहीं है।

प्रथम: रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग विज़न प्रणालियाँ क्यों दुर्घटनाग्रस्त हो जाती हैं?

रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग मशीन की दृष्टि प्रणाली में आमतौर पर एक औद्योगिक कैमरा, लेंस, प्रकाश स्रोत, दृष्टि नियंत्रण सॉफ़्टवेयर, संचार मॉड्यूल और रोबोट निर्देशांक प्रणाली शामिल होती है।

असामान्य दृश्य स्थानीकरण के सामान्य कारणों में शामिल हैं:

कैमरा लेंस की सतह पर धूल या तेल के धब्बे;

कार्य-टुकड़े की स्थिति में परिवर्तन;

प्रकाश की स्थितियों में महत्वपूर्ण परिवर्तन;

कैमरा की माउंटिंग स्थिति में हल्का विस्थापन;

दृष्टि पैरामीटरों का अनजाने में संशोधन;

असामान्य कैलिब्रेशन डेटा;

दृष्टि प्रणाली और रोबोट के बीच निर्देशांक संबंध में विचलन;

संचार त्रुटियाँ;

कैमरा या विज़न नियंत्रक में खराबी।

इसलिए, विज़न प्रणाली में खराबी के पता लगने पर तुरंत रोबोट प्रोग्राम में संशोधन न करें; बल्कि पहले यह निर्धारित करें कि समस्या छवि, पहचान प्रक्रिया या निर्देशांकों में से किसमें है।

द्वितीय। चरण एक: पुष्टि करें कि क्या विज़न प्रणाली वास्तव में खराब है

जब किसी वेल्डिंग स्थिति में ऑफ़सेट होता है, तो पहला कदम विज़न प्रणाली की वर्तमान स्थिति की जाँच करना है।

आप निम्नलिखित क्रम में ट्राउबलशूटिंग कर सकते हैं:

① जाँचें कि क्या कैमरा सामान्य छवि उत्पन्न कर रहा है

विज़न सॉफ़्टवेयर या निगरानी प्रदर्शन खोलें और पुष्टि करें कि कार्य-टुकड़ा स्पष्ट रूप से दिखाई दे रहा है।

यदि स्क्रीन पूरी तरह काली है, विकृत ("स्नो" या आर्टिफैक्ट्स दिखा रही है) है, या कनेक्ट नहीं हो पा रही है, तो निर्देशांक कैलिब्रेशन के प्रयास से पहले कैमरा की बिजली आपूर्ति, संचार और कनेक्शन स्थिति की प्राथमिकता से जाँच करें।

② लेंस और सुरक्षात्मक काँच की जाँच करें

लेज़र वेल्डिंग के वातावरण में धुआँ, चिंगारी और धातु का धूल उत्पन्न होने की संभावना होती है। यदि लेंस या सुरक्षा काँच दूषित हो जाता है, तो कार्य-वस्तु का आकार अस्पष्ट हो सकता है, जिससे पहचान में बाधा उत्पन्न होती है। उपकरण की सफाई निर्माता के निर्देशों के अनुसार करें।

③ कार्य-वस्तु की स्थिति की जाँच करें

सुनिश्चित करें कि कार्य-वस्तु को मूल स्थिति विधि के अनुसार रखा गया है। यदि फिक्सचर की स्थिति बदल गई है, तो दृष्टि प्रणाली द्वारा पता लगाई गई स्थिति मूल उत्पादन स्थिति से भिन्न हो सकती है।

④ दृष्टि पहचान परिणामों की समीक्षा करें

यदि कैमरा कार्य-वस्तु को स्पष्ट रूप से देख सकता है, परंतु पता लगाई गई स्थिति काफी असामान्य है, तो दृष्टि पैरामीटर और निर्देशांक संबंधों की और अधिक जाँच आवश्यक है।

III. चरण २: लेंस की सफाई के बाद पहचान प्रदर्शन की पुनः पुष्टि करें

कई दृष्टि स्थिति असामान्यताएँ कैलिब्रेशन डेटा की समस्याओं के कारण नहीं, बल्कि कैमरा के दृश्य क्षेत्र के भीतर दूषण के कारण होती हैं।

सफाई से पहले सुरक्षा प्रोटोकॉल के अनुसार संबंधित उपकरण को बंद कर दें; रोबोट या लेज़र प्रणाली के स्वचालित संचालन के दौरान रखरखाव कार्य न करें।

निरीक्षण के मुख्य क्षेत्र:

औद्योगिक कैमरा लेंस;

सुरक्षा काँच;

लेंस के आसपास धुएँ या धूल की उपस्थिति;

कैमरा माउंटिंग ब्रैकेट (ढीलापन जाँचें);

दृश्य क्षेत्र के भीतर अवरोधक।

सफाई के बाद, दृष्टि पहचान कार्यक्रम को पुनः आरंभ करें और यह निरीक्षण करें कि क्या प्रणाली समान मानक कार्य-टुकड़े को सही ढंग से पहचान सकती है।

यदि सफाई के बाद पहचान सामान्य हो जाती है, तो आमतौर पर दृष्टि कैलिब्रेशन पैरामीटर में कोई परिवर्तन करने की आवश्यकता नहीं होती है।

चतुर्थ। चरण ३: कैमरा की स्थिति में परिवर्तन की जाँच करें

यदि दृष्टि प्रणाली का छवि प्रवाह सामान्य है, लेकिन पहचाने गए स्थान में एक सुसंगत विचलन दिखाई देता है, तो कैमरा की माउंटिंग स्थिति की जाँच करनी चाहिए।

उदाहरण के लिए:

मूल रूप से कैमरा ने वेल्ड सीम केंद्र की पहचान बिंदु A पर की थी, लेकिन उपकरण के कुछ समय तक चलने के बाद, सभी कार्य-टुकड़ों के लिए पहचान परिणाम एक ही दिशा में विस्थापित हो गए।

इस परिदृश्य में, निम्नलिखित की जाँच पर ध्यान केंद्रित करें:

कैमरा ब्रैकेट की ढीलापन;

कैमरा माउंटिंग स्क्रू;

लेंस का घूर्णन;

लेज़र वेल्डिंग हेड या रोबोट एंड-एफ़ेक्टर की स्थिति में परिवर्तन;

कार्य-टुकड़े के फिक्सचर का विस्थापन।

यदि कैमरा की भौतिक स्थिति वास्तव में बदल गई है, तो मूल कैलिब्रेशन डेटा अब वैध नहीं हो सकता है।

विस्थापन की "भरपाई" के लिए रोबोट प्रोग्राम निर्देशांक को केवल समायोजित न करें; ऐसा करने से भविष्य में पुनः कैलिब्रेशन के दौरान अधिक गंभीर विचलन हो सकते हैं।

वी. चरण ४: मानक कार्य-टुकड़े का उपयोग करके अस्थायी कैलिब्रेशन करें

यदि विज़न प्रणाली सही ढंग से छवियाँ पकड़ रही है और वस्तुओं की पहचान कर रही है, लेकिन थोड़ा सा निर्देशांक विचलन दिखा रही है, तो मूल कैलिब्रेशन के लिए मानक कार्य-टुकड़े या कैलिब्रेशन लक्ष्य का उपयोग किया जा सकता है। मूल विधि इस प्रकार है:

एक संदर्भ वस्तु को स्थिर करें → दृश्य पहचान → दृश्य निर्देशांक प्राप्त करें → वास्तविक रोबोट निर्देशांकों के साथ तुलना करें → विचलन निर्धारित करें → उपकरण की कैलिब्रेशन प्रक्रिया के अनुसार पुनः कैलिब्रेट करें।

उदाहरण के लिए, यदि विज़न प्रणाली द्वारा संदर्भ स्थान की पहचान के बाद रोबोट एक स्थिर विचलन के साथ एक स्थिति पर जाता है, तो X और Y दिशाओं में विचलन को रिकॉर्ड किया जा सकता है।

यदि विचलन बहुत छोटा और स्थिर है, तो सुधार को आदर्श रूप से उपकरण निर्माता द्वारा प्रदान की गई विज़न कैलिब्रेशन प्रक्रिया के अनुसार किया जाना चाहिए।

यह बहुत महत्वपूर्ण है कि केवल अनुभव के आधार पर दृष्टि पैरामीटर या रोबोट निर्देशांकों में मनमाने बदलाव न किए जाएँ। दृष्टि प्रणालियों, रोबोट नियंत्रकों और सॉफ़्टवेयर वास्तुकला के विभिन्न ब्रांडों के बीच अंतर के कारण विशिष्ट संचालन प्रक्रियाएँ भिन्न होती हैं।

छठा चरण: दृश्य निर्देशांकों और रोबोट निर्देशांकों के बीच संगतता की जाँच

रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग प्रणालियों में दृश्य स्थान निर्धारण मूल रूप से विभिन्न निर्देशांक प्रणालियों के बीच रूपांतरणों को शामिल करता है।

सामान्य निर्देशांक संबंधों में शामिल हैं:

कैमरा निर्देशांक → कार्य-टुकड़ा निर्देशांक → रोबोट निर्देशांक → लेज़र वेल्डिंग कार्यान्वयन स्थिति

यदि इन निर्देशांक संबंधों में से किसी में भी विचलन होता है, तो रोबोट "कार्य-टुकड़ा को देख सकता है, लेकिन गलत स्थान पर वेल्डिंग कर सकता है।"

उदाहरण के लिए:

दृष्टि प्रणाली वेल्ड सीम की स्थिति में परिवर्तन का पता लगाती है, फिर भी गति के बाद रोबोट की वास्तविक स्थिति एक निश्चित दिशा में विस्थापित बनी रहती है; ऐसी स्थिति में दृश्य निर्देशांक रूपांतरण और रोबोट निर्देशांक कैलिब्रेशन की जाँच करने की आवश्यकता होती है।

यदि उपकरण में एक मजबूत स्वचालित कैलिब्रेशन कार्यक्षमता है, तो कैलिब्रेशन प्रक्रिया उपकरण के संचालन इंटरफ़ेस के माध्यम से की जा सकती है; यदि ऐसी कार्यक्षमता उपलब्ध नहीं है, तो यह कार्य रोबोट्स और दृष्टि प्रणालियों दोनों के साथ अनुभवी तकनीशियनों द्वारा किया जाना चाहिए।

VII. चरण 6: जाँचें कि क्या दृष्टि पैरामीटरों को गलती से संशोधित किया गया है

उत्पादन फर्श पर कभी-कभी ऐसी स्थिति उत्पन्न होती है जहाँ:

उपकरण स्वयं दोषपूर्ण नहीं है, लेकिन दृष्टि प्रोग्राम पैरामीटरों को बदल दिया गया है।

उदाहरण के लिए:

एक्सपोज़र पैरामीटर बदले गए;

गेन सेटिंग्स बदली गईं;

थ्रेशोल्ड पैरामीटर बदले गए;

रीज़न ऑफ इंटरेस्ट (ROI) संशोधित किया गया;

एज डिटेक्शन पैरामीटर बदले गए;

टेम्पलेट पैरामीटर बदले गए;

गलत उत्पाद कार्यक्रम चुना गया है।

यदि उपकरण पहले सामान्य रूप से काम कर रहा था, लेकिन शिफ्ट परिवर्तन या उत्पाद स्विच के बाद अचानक पहचान संबंधी समस्याएँ दिखाई देने लगी हैं, तो यह जाँचना उचित है कि क्या दृष्टि कार्यक्रम में हाल ही में कोई परिवर्तन किया गया है।

कंपनियों को सत्यापित दृष्टि कार्यक्रमों का बैकअप लेने और मुख्य पैरामीटर्स को गलती से बदले जाने के जोखिम को कम करने के लिए उचित पहुँच नियंत्रण स्थापित करने की सिफारिश की जाती है।

VIII. दृश्य असामान्यताओं को दूर करने के लिए रोबोट वेल्डिंग कार्यक्रम को अस्थायी कैलिब्रेशन के लिए सीधे क्यों नहीं बदलना चाहिए? यह ऑन-साइट समस्या निवारण के दौरान एक आम भूल है।

उदाहरण के लिए, यदि किसी रोबोट की वेल्डिंग स्थिति मूल रूप से सही थी, लेकिन अब समग्र रूप से २ मिमी विस्थापित हो गई है, तो कोई व्यक्ति रोबोट कार्यक्रम में सभी वेल्डिंग बिंदुओं को सिर्फ २ मिमी स्थानांतरित कर सकता है।

हालाँकि, यह अल्पकालिक उत्पादन को बहाल कर सकता है, लेकिन इस दृष्टिकोण में जोखिम भी निहित हैं।

मूल समस्या का कारण हो सकता है:

कैमरा की स्थिति में परिवर्तन;

कैलिब्रेशन डेटा में परिवर्तन;

कार्य-टुकड़े के फिक्सचर में परिवर्तन;

निर्देशांक परिवर्तन में असामान्यताएँ;

रोबोट के अंतिम-प्रभावक (एंड-इफेक्टर) की स्थिति में परिवर्तन।

यदि मूल कारण का समाधान नहीं किया जाता है, तो केवल रोबोट प्रोग्राम को संशोधित करने से दृष्टि प्रणाली के निर्देशांकों और रोबोट के निर्देशांकों के बीच और अधिक असंगति उत्पन्न हो सकती है।

इसलिए, एक अधिक तर्कसंगत दृष्टिकोण यह है कि:

सबसे पहले विचलन के स्रोत की पहचान करें, फिर यह निर्णय लें कि क्या दृष्टि प्रणाली का पुनः कैलिब्रेशन करना है, फिक्सचर को समायोजित करना है, या रोबोट प्रोग्राम को सुधारना है।

नौवाँ। उत्पादन को अस्थायी रूप से पुनः स्थापित करने के बाद कौन-कौन से कदम उठाए जाने चाहिए?

यदि बुनियादी कैलिब्रेशन के माध्यम से उत्पादन अस्थायी रूप से पुनः स्थापित किया गया है, तो तुरंत बड़े पैमाने पर उत्पादन शुरू करना अनुशंसित नहीं है।

सबसे पहले छोटे बैच के सत्यापन का संचालन किया जाना चाहिए।

प्रक्रिया इस क्रम का अनुसरण करनी चाहिए:

एकल भाग परीक्षण → निरंतर परीक्षण → स्थानिक जाँच → पूर्ण पैमाने पर उत्पादन

मुख्य जाँच बिंदुओं में शामिल हैं:

वेल्डिंग स्थिति की शुद्धता;

सीम ट्रैकिंग की स्थिरता;

वेल्ड का बाहरी रूप;

वेल्ड विसंरेखण की उपस्थिति;

कार्य-टुकड़े की स्थिति की एकरूपता;

लगातार कार्य करने के बाद दृष्टि पहचान में विचलन।

यदि लगातार परीक्षण के दौरान पहचान स्थिति स्थिर बनी रहती है, तो ही पूर्ण-पैमाने पर उत्पादन शुरू करें।

एक्स. ऑन-साइट अस्थायी कैलिब्रेशन कब अनुशंसित नहीं है?

दृष्टि प्रणाली के सभी दोष ऑन-साइट समाधान के लिए उपयुक्त नहीं होते हैं।

निम्नलिखित स्थितियों में से कोई भी घटित होने पर स्वचालित वेल्डिंग रोक दें और उपकरण निर्माता या पेशेवर तकनीशियन से संपर्क करें:

कैमरा कनेक्शन विफलता;

दृष्टि नियंत्रक द्वारा हार्डवेयर दोष की सूचना दी गई;

कैलिब्रेशन डेटा की पूर्ण हानि;

कैमरा या लेंस में महत्वपूर्ण प्रभाव/टक्कर;

रोबोट टक्कर;

लेज़र हेड की स्थिति में परिवर्तन;

रोबोट की शून्य स्थिति या यांत्रिक पैरामीटर में असामान्यताएँ;

दृष्टि पहचान परिणामों में लगातार, महत्वपूर्ण विस्थापन;

सुरक्षा अलार्म ट्रिगर किए गए;

पैरामीटर परिवर्तनों के प्रभाव के संबंध में अनिश्चितता।

केवल उत्पादन को त्वरित रूप से पुनः स्थापित करने के लिए किए गए मनमाने संशोधनों को अवरोधित किया जाता है, विशेष रूप से जब रोबोट इकाई, लेज़र स्रोत, सुरक्षा परिपथ या महत्वपूर्ण कैलिब्रेशन डेटा शामिल हों।

XI. रोबोट लेज़र वेल्डिंग दृष्टि प्रणालियों में विफलताओं को कैसे कम किया जा सकता है?

नियमित रखरखाव, विफलताओं के उपरांत उनका समाधान करने की तुलना में अधिक महत्वपूर्ण है।

दृष्टि प्रणाली को नियमित रूप से साफ़ करें

उत्पादन वातावरण के आधार पर लेंस और सुरक्षा काँच जैसे घटकों के निरीक्षण और सफाई के लिए नियमित अनुसूचियाँ बनाएँ।

कैमरा माउंटिंग संरचना को सुरक्षित करें

यांत्रिक कंपन के कारण स्थिति में परिवर्तन को कम करने के लिए नियमित रूप से कैमरा ब्रैकेट और माउंटिंग स्क्रू की जाँच करें।

कैलिब्रेशन डेटा का बैकअप लें

सत्यापित दृष्टि प्रोग्राम, कैलिब्रेशन पैरामीटर और रोबोट प्रोग्राम का बैकअप लें।

संचालन पहुँच का प्रबंधन करें

अधिकृत कर्मियों को दृष्टि पैरामीटर या रोबोट प्रोग्राम को अनधिकृत रूप से संशोधित करने से रोकें।

नियमित सटीकता सत्यापन करें

मानक कार्य-टुकड़ों का उपयोग करके दृश्य रूप से पहचाने गए स्थानों और रोबोट द्वारा वास्तविक कार्यान्वयन स्थानों के बीच संरेखण की आवधिक पुष्टि करें।

उपकरण रखरखाव रिकॉर्ड बनाए रखें

दृष्टि प्रणाली की असामान्यताओं, पैरामीटर परिवर्तनों, कैलिब्रेशन विवरणों और रखरखाव गतिविधियों को दस्तावेज़ित करें ताकि भविष्य में समस्या निवारण सुविधाजनक हो सके।

बारहवाँ। रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग प्रणालियों का चयन: दृष्टि प्रणाली की स्थिरता महत्वपूर्ण है

जहाँ रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग परियोजनाओं में दृश्य अवस्थिति निर्धारण, सीम अभिज्ञान और जटिल पथ वेल्डिंग की आवश्यकता होती है, वहाँ दृष्टि प्रणाली केवल एक अतिरिक्त औद्योगिक कैमरा नहीं होती; इसे रोबोट, लेज़र हेड, नियंत्रण प्रणाली, औजार/फिक्सचर और वेल्डिंग प्रक्रिया के साथ सुग्घटित रूप से एकीकृत किया जाना चाहिए।

इसलिए, रोबोटिक लेज़र वेल्डिंग उपकरण के चयन के समय, एक को केवल रोबोट ब्रांड और लेज़र शक्ति के साथ-साथ निम्नलिखित को भी ध्यान में रखना चाहिए:

दृश्य अवस्थिति निर्धारण विधि;

दृश्य पहचान की सटीकता;

कैलिब्रेशन विधि;

निर्देशांक परिवर्तन विधि;

सॉफ़्टवेयर संचालन विधि;

असामान्यता अलार्म कार्य;

डेटा बैकअप विधि;

बिक्री के बाद तकनीकी सहायता क्षमताएँ।

विशेष रूप से गैर-मानक स्वचालन परियोजनाओं के लिए, उपकरण डिलीवरी से पहले वास्तविक कार्य-टुकड़ों का उपयोग करके सत्यापन आवश्यक है।