Comment les robots de soudage et les équipements de soudage coordonnent-ils leurs mouvements ?
La coordination des robots de soudage et des équipements de soudage implique principalement les aspects suivants :
1. Coordination unifiée du système de commande :
Les robots de soudage et les équipements de soudage nécessitent un système de commande unifié afin de coordonner et de planifier l’attribution et l’ordonnancement des tâches. Ce système peut être un ordinateur industriel, chargé de la coordination et de la planification unifiées, de l’attribution et de l’ordonnancement des tâches, ainsi que de la fourniture d’un retour d’information sur l’état de fonctionnement du système via des contrôleurs de mouvement.
2. Planification de la trajectoire de mouvement :
Dans la phase initiale du soudage, les trajectoires de mouvement du robot de soudage et des équipements de soudage sont préalablement planifiées afin d’assurer une bonne coordination tout au long du processus de travail. Cela comprend la planification du chemin suivi par le robot de soudage, garantissant ainsi la continuité, la stabilité et la haute efficacité du procédé de soudage.
3. Capteurs et système de rétroaction :
Du point de vue de la conception matérielle du système, des capteurs de position, de vitesse et de rotation de l’arc sont installés afin de détecter, à l’aide des données issues des capteurs, la pose en temps réel du robot de soudage. Les données fournies par ces capteurs sont essentielles pour le contrôle précis du robot.
4. Modèle mathématique et algorithme de commande :
En combinant la structure du robot de soudage, son principe de fonctionnement et sa méthode d'entraînement par puissance, un modèle mathématique du robot de soudage est établi, et la trajectoire coordonnée maître-esclave du robot de soudage est planifiée. Le contrôleur PLC génère des commandes de contrôle, qui sont appliquées au variateur du robot de soudage afin d’assurer une commande coordonnée maître-esclave du système de robot de soudage.
5Communication en temps réel entre le robot de soudage et les équipements de soudage :
Sous le contrôle du système de commande de soudage, l’alimentation électrique dédiée au robot ajuste sa sortie de courant en fonction des différents matériaux à souder, des environnements de soudage et des procédés de soudage. Elle pilote également les équipements automatiques d’alimentation en fil et d’approvisionnement en gaz afin de répondre aux exigences de soudage variées. Une communication en temps réel avec le système de commande du robot industriel garantit un fonctionnement coordonné entre les équipements de soudage dédiés au robot et le bras du robot.
6Facilité d’utilisation :
Les opérateurs peuvent facilement programmer le robot à l’aide d’une télécommande d’enseignement afin d’obtenir des mouvements coordonnés entre le robot et l’équipement de soudage. Cela simplifie le processus d’exploitation et améliore l’efficacité de la production.
7Fonctions intelligentes du robot de soudage :
Le robot de soudage intelligent est équipé de capteurs de suivi de cordon de soudure permettant d’acquérir des informations externes et de planifier sa trajectoire de travail. Cela inclut les technologies de suivi d’arc et de suivi laser, qui peuvent modifier automatiquement la trajectoire afin de réaliser la soudure.
Grâce aux méthodes et stratégies de commande décrites ci-dessus, le robot de soudage et l’équipement de soudage peuvent réaliser des mouvements coordonnés précis, améliorant ainsi la qualité et l’efficacité de la soudure.
