فناوری لیزر

نگهداری ربات‌های صنعتی جوشکاری

الف. بازرسی و نگهداری روزانه ربات‌های صنعتی جوشکاری

۱. مکانیزم تغذیه سیم. این شامل بررسی این موارد است: آیا گشتاور تغذیه سیم در حد عادی است، آیا راهنمای تغذیه سیم آسیب دیده است و آیا هشدارهای غیرعادی وجود دارد؛

• موارد بازرسی: بررسی اینکه آیا گشتاور تغذیه سیم در حد عادی است، آیا راهنمای تغذیه سیم آسیب دیده است و آیا هشدارهای غیرعادی وجود دارد.

• نقاط کاری: سیم‌ feeding را به‌صورت دستی جابه‌جا کنید تا از یکنواخت بودن مقاومت در فید سیم اطمینان حاصل کنید؛ لولهٔ فید سیم را از نظر خمیدگی یا سایش واضح بازرسی کنید.

• روش‌های برخورد با وضعیت غیرطبیعی: در صورت مشاهدهٔ فید سیم ضعیف یا پاسخ‌دهی غیرعادی، بلافاصله دستگاه را متوقف کرده و نیروی قفل‌کنندگی غلتک‌های فید سیم و وضعیت لولهٔ راهنمای سیم را بررسی کنید.

۲. دبی جریان گاز.

• موارد بازرسی: بررسی کنید که دبی جریان گاز محافظ همچنان در محدودهٔ مقدار تنظیم‌شده (معمولاً ۱۵ تا ۲۵ لیتر بر دقیقه) ثابت باقی مانده است.

• نقاط کاری: موقعیت شناور دебی‌سنج را مشاهده کنید تا از عدم نوسان آن اطمینان حاصل شود؛ محل اتصالات خط گاز را از نظر نشتی بررسی کنید (برای تست می‌توان از آب صابونی استفاده کرد).

• رفع عیب: در صورت غیرطبیعی بودن دبی جریان، فشار سیلندر گاز، وضعیت شیر کاهندهٔ فشار و درزبندی خطوط انتقال گاز را بررسی کنید.

۳. سیستم حفاظت ایمنی و ضدبرخورد مشعل جوشکاری. عملکرد سیستم حفاظت ایمنی مشعل جوشکاری را غیرفعال نکنید.

• موارد بازرسی: بررسی اینکه سیستم حفاظت ایمنی و سیستم ضد برخورد مشعل جوشکاری به‌درستی کار می‌کند یا خیر.

• نکات عملیاتی: غیرفعال‌سازی عملکرد حفاظت ایمنی مشعل جوشکاری مجاز نیست؛ برای تأیید اینکه سیستم به‌موقع هشدار داده و دستگاه را متوقف می‌کند، سوئیچ ضد برخورد را به‌صورت دستی فعال کنید.

• رفع عیب: در صورت عدم عملکرد صحیح سیستم حفاظت ایمنی، استفاده از مشعل را بلافاصله متوقف کرده و با واحد نگهداری تماس بگیرید.

۴. سیستم گردش آب خنک‌کننده.

• موارد بازرسی: بررسی عملکرد صحیح سیستم گردش آب و وجود نشتی در آن.

• نکات عملیاتی: نشانگر جریان آب خنک‌کننده را مشاهده کنید و از نشتی در اتصالات لوله‌ها اطمینان حاصل نمایید؛ پس از پایان عملیات در فصل زمستان، آب باقی‌مانده در لوله‌ها را با هوای فشرده خشک کنید تا از یخ‌زدن و ترک‌خوردن جلوگیری شود.

• رفع عیب: در صورت مشاهده خنک‌کنندگی ناکافی یا نشتی، پمپ آب، لوله‌ها و اتصالات را بررسی کنید.

۵. تست عملکرد TCP (کابل کنترل توان).

• محتوای بازرسی: بررسی اینکه آیا TCP (نقطه مرکزی ابزار) به‌درستی کار می‌کند یا خیر.

• نقاط عملیاتی: توصیه می‌شود یک برنامه آزمون اختصاصی توسعه داده شده و پس از هر تحویل شیفت اجرا گردد؛ دقت TCP را از طریق چرخش در نقاط ثابت بررسی کنید.

• روش‌های مقابله با ناهنجاری: در صورتی که انحراف TCP از حد مجاز فراتر رود، بازکالیبراسیون ضروری است.

II. بازرسی و نگهداری هفتگی ربات‌های صنعتی جوشکاری

۱. پاک‌سازی تمام محورهای بدنه ربات صنعتی جوشکاری؛

• موارد بازرسی: پاک‌سازی تمام محورهای بدنه ربات، شامل حذف پاشش‌ها، آلودگی‌ها و گرد و غبار.

• نقاط عملیاتی: از پارچه‌ای نرم برای پاک‌سازی سطح هر محور استفاده کنید و به‌ویژه توجه داشته باشید که پاشش‌ها را از چرخ‌های محرک، غلطک‌های نگهدارنده و میله‌های راهنمای موتور پاک کنید؛ از برخورد یا سایش روی سطوح تماسی راهنماهای لغزنده خودداری نمایید.

۲. بررسی دقت TCP (عامل ضدپاشش)؛

• محتوای بازرسی: بررسی اینکه آیا دقت TCP در محدوده مجاز قرار دارد یا خیر.

• نقاط عملیاتی: از سوزن تیز یا ابزار کالیبراسیون اختصاصی برای انجام بازرسی با روش چهار نقطه‌ای یا شش نقطه‌ای استفاده کنید؛ انحراف دقت باید ≤ ۰٫۵ میلی‌متر باشد.

• رفتار غیرطبیعی: اگر انحراف از حد مجاز فراتر رود، سیستم مختصات ابزار را دوباره تنظیم کنید.

۳. سطح عامل ضدپاشش را بررسی کنید؛

۴. دقت موقعیت صفر هر محور ربات جوشکاری صنعتی را بررسی کنید؛

• محتوای بازرسی: دقت موقعیت صفر هر محور ربات را بررسی کنید.

• نقاط عملیاتی: هر محور ربات را به موقعیت مبدأ مکانیکی آن منتقل کنید و بررسی کنید که علامت‌های موقعیت صفر روی محورها هم‌تراز هستند یا خیر.

• رفع عیب: در صورت وجود انحراف در موقعیت صفر، نیاز به تنظیم مجدد (کالیبراسیون) است. اگر از دست دادن داده‌های انکودر درگیر باشد، باید باتری تعویض شده و مبدأ دوباره تنظیم گردد.

۵. صفحه فیلتر پشت سیستم گردش آب خنک‌کننده دستگاه جوش را تمیز کنید؛ صفحه فیلتر ورودی هواي فشرده را تمیز کنید.

• موارد بازرسی: صفحه فیلتر پشت مخزن آب دستگاه جوش و صفحه فیلتر ورودی هواي فشرده را تمیز کنید.

• دستورالعمل‌های کاری: صفحه فیلتر را خارج کنید و از هوای فشرده برای تمیز کردن آن از داخل به بیرون جهت حذف گرد و غبار انباشته‌شده استفاده کنید.

• رفع عیب: صفحات فیلتر آسیب‌دیده را به‌طور فوری تعویض کنید.

۶. نازل مشعل جوشکاری را پاک کنید؛

• موارد بازرسی: آلاینده‌ها را از نازل مشعل جوشکاری پاک کنید تا از انسداد جریان آب جلوگیری شود.

• نکات کاری: بقایای جوش (اسپاتر) چسبیده به دیواره‌های داخلی و خارجی نازل را حذف کنید؛ وضعیت سایش نوک تماس را بررسی کنید.

• رفع عیب: در صورت سایش شدید نوک تماس، آن را تعویض کنید (معمولاً هر ۲۰ ساعت یک‌بار بررسی می‌شود).

۷. مکانیزم تغذیه سیم را پاک کنید، شامل غلتک تغذیه سیم، غلتک فشار سیم و لوله راهنمای سیم؛

• موارد بازرسی: مکانیزم تغذیه سیم را پاک کنید، شامل غلتک تغذیه سیم، غلتک فشار و لوله راهنما.

• نکات کاری: درپوش مکانیزم تغذیه سیم را باز کنید و گرد و غبار و پیچک‌های فلزی انباشته‌شده را خارج کنید؛ لوله راهنما را با هوای فشرده تمیز کنید.

۸. بررسی بسته‌هose و شیلنگ راهنماي سیم از نظر آسیب یا پارگی؛

• موارد بازرسی: بررسی بسته‌هose و شیلنگ راهنمای سیم از نظر آسیب یا پارگی.

• نقاط عملیاتی: توصیه می‌شود کل بسته‌hose خارج و با هوای فشرده تمیز شود؛ هر خط لوله از نظر ترک‌خوردگی و سایش بررسی گردد.

• روش برخورد با وضعیت غیرطبیعی: هر قطعه‌ای که آسیب دیده است باید بلافاصله تعویض شود تا از نشت گاز یا آب خنک‌کننده جلوگیری شود.

۹. بررسی سیستم ایمنی ضدبرخورد مشعل جوشکاری و دکمه ایمنی توقف اضطراری خارجی از نظر عملکرد صحیح.

• مورد بازرسی: بررسی اینکه دکمه توقف اضطراری خارجی به‌درستی عمل می‌کند یا خیر.

• دستورالعمل‌های عملیاتی: فشار دادن دکمه توقف اضطراری برای تأیید اینکه ربات بلافاصله متوقف شده و هشدار فعال شده است؛ سپس بازنشانی به حالت عادی.

• رفع اشکال: در صورت عدم عملکرد صحیح قابلیت توقف اضطراری، از به‌کارگیری تجهیزات خودداری شود.

III. بازرسی و نگهداری ماهانه

۱. روان‌کاری تمام محورهای بدنه ربات صنعتی جوشکاری و افزودن مقدار مناسب گریس.

• موارد بازرسی: روان‌کاری تمام محورهای ربات و تکمیل مقدار مناسب گریس.

• نقاط عملیاتی:

روغن روان‌کار مشخص‌شده (مانند روغن روان‌کار سفید ۸۶E006) را به محورهای ۱ تا ۶ اضافه کنید.

گریس را از طریق فیتینگ‌های گریس موجود روی هر محور اضافه کنید تا زمانی که گریس قدیمی از درزبندی‌ها بیرون ریزد.

پس از افزودن گریس، هر محور را به‌منظور اطمینان از توزیع یکنواخت گریس، به‌صورت عملیاتی حرکت دهید.

• انتخاب گریس: صرفاً از گریسی که توسط سازنده تجهیزات مشخص شده است استفاده کنید. ترکیب گریس‌های متفاوت از نظر برند و مدل ممنوع است.

۲. مقدار مناسب گریس را به پوزیشنر RP و ریل RTS اضافه کنید. گریس رسانا را به مقدار مناسب به پوزیشنر RP اضافه کنید.

• موارد بازرسی: روان‌کاری فیتینگ‌های گریس موجود روی پوزیشنر RP و ریل RTS.

• دستورالعمل‌های عملیاتی: گریس معمولی (مانند ۸۶K007) را به فیتینگ قرمز روان‌کاری اعمال کنید؛ روان‌کاری را ادامه دهید تا زمانی که گریس قدیمی از آن خارج شود.

• کاربرد گریس هادی: گریس هادی خاکستری (مانند ۸۶K۰۰۴) را روی فیتینگ گریس آبی قرار داده‌شده روی پوزیشنر RP اعمال کنید تا اتصال زمین به‌درستی برقرار شود.

۳. مقدار مناسب روغن روان‌کار را به یاتاقان‌های سوزنی غلتک تغذیه سیم اضافه کنید.

• موارد بازرسی: یاتاقان سوزنی چرخ تغذیه سیم را روان‌کاری کنید.

• نکات عملیاتی: تنها مقدار کمی گریس استفاده کنید؛ زیرا استفاده از مقدار زیاد گریس باعث آلودگی چرخ تغذیه سیم می‌شود.

۴. دستگاه تمیزکننده مشعل را پاک کنید و مقدار مناسب روغن روان‌کار را به موتور پنوماتیک اضافه کنید.

• موارد بازرسی: دستگاه تمیزکننده مشعل را پاک کرده و روغن روان‌کار را به موتور پنوماتیک اضافه کنید.

• نکات عملیاتی: رسوبات سرباره جوش داخل دستگاه تمیزکننده مشعل را حذف کنید؛ روغن معمولی ماشین را تا سطح مشخص‌شده اضافه کنید.

• موارد بازرسی: اطمینان حاصل کنید که نازل پاشش روغن ایستگاه تمیزکننده مشعل مسدود نشده و بطری روغن حاوی روغن باشد.

۵. کابینت کنترل و داخل و بیرون دستگاه جوشکاری را با هوای فشرده خشک پاک کرده و با جریان هوای فشرده خشک خشک کنید.

۶. سطح مایع خنک‌کننده سیستم گردش آب خنک‌کننده دستگاه جوشکاری را بررسی کنید و در صورت نیاز مایع خنک‌کننده را تکمیل نمایید.

• موارد بازرسی: سطح مایع خنک‌کننده در سیستم گردش آب خنک‌کننده دستگاه جوشکاری را بررسی کرده و در صورت نیاز مایع خنک‌کننده را تکمیل نمایید.

• نکات عملیاتی: مایع خنک‌کننده باید آب خالص با مقدار کمی الکل صنعتی (برای ضد یخ شدن) باشد یا از مایع خنک‌کننده اختصاصی استفاده شود؛ سطح مایع خنک‌کننده باید بین حد بالا و حد پایین حفظ شود.

۸. تمام موارد بازرسی هفتگی را انجام دهید.

چهارم. بازرسی و نگهداری سالانه

۱. تمام محورهای ربات صنعتی جوشکاری را بازرسی کرده و تمام روغن‌کاری‌ها را با نوع مربوطه جایگزین نمایید.

• موارد بازرسی: تمام محورهای بدنه ربات را بازرسی کرده و به‌طور کامل روغن‌کاری را با نوع مربوطه جایگزین نمایید.

• نکات عملیاتی: روغن قدیمی را به‌طور کامل تخلیه کنید، مخازن روغن را تمیز نمایید و روغن جدید را تا مقدار مشخص‌شده تزریق نمایید.

• دوره تعویض: روغن کاهنده معمولاً هر ۳ سال یک‌بار باید تعویض شود. برای جزئیات، به دفترچه راهنمای نگهداری ماشین پیوست‌شده مراجعه کنید.

۲. بررسی تمام برنامه‌ها در کابینت کنترل ربات جوشکاری صنعتی و تعویض تمام باتری‌ها با نوع مربوطه.

• محتوای بازرسی: بررسی تمام برنامه‌ها در کابینت کنترل و تعویض کامل باتری مدل مربوطه.

• نکات عملیاتی: از باتری‌های لیتیوم برای پشتیبان‌گیری از داده‌های انکودر موتور سروو استفاده می‌شود و معمولاً هر ۲ سال یک‌بار باید تعویض شوند. قبل از تعویض، برنامه آموزشی و داده‌ها را پشتیبان‌گیری کنید تا از از دست رفتن داده‌ها جلوگیری شود.

• یادداشت‌ها: محل و مدل باتری در برندهای مختلف ربات متفاوت است (برندهایی مانند FANUC نیازمند تعویض سالانه باتری اصلی هستند).

۳. بازرسی بدنه ربات جوشکاری صنعتی، اطمینان از دقت موقعیت‌یابی و تعویض تمام تسمه‌های محرک با نوع مربوطه.

• محتوای بازرسی: بررسی دقت موقعیت‌یابی ربات و تعویض کامل تسمه محرک مدل مربوطه.

• نقاط عملیاتی: بررسی کشش و سایش نوار زمان‌بندی؛ در صورت لزوم، آن را تنظیم یا تعویض کنید. زنجیر قطعه‌ای فرسوده‌شونده است و باید حداقل یک‌بار در سال بازرسی و بررسی شود.

• آزمون دقت: از اینترفرومتر لیزری برای آزمون دقت موقعیت‌یابی و تکرارپذیری استفاده کنید و نتایج را با مشخصات کارخانه مقایسه کنید.

۴. انجام تمام موارد از بازرسی ماهانه.

V. نگهداری ربات جوشکاری صنعتی مسئولیت اپراتور است. تخصیص پرسنل به‌شرح زیر است:

هر جلسه نگهداری باید با دقت انجام شود و سوابق نگهداری ثبت گردد. هرگونه خرابی تجهیزات باید به‌سرعت گزارش داده شود و در گزارش، وضعیت دقیق تجهیزات و عملیات انجام‌شده قبل از بروز خرابی به‌طور کامل توضیح داده شود. اپراتورها باید به‌صورت فعال با پرسنل نگهداری همکاری کنند تا از ادامه روان تولید اطمینان حاصل شود. شرکت به‌صورت تصادفی نگهداری تجهیزات را بررسی خواهد کرد. اپراتورها توصیه می‌شوند در پایان هر شیفت، وضعیت تجهیزات را با دقت بررسی کرده و وضعیت عملیاتی تجهیزات را برای مراجعه‌های آینده ثبت نمایند.