چگونه نقطه جوشکاری را در صورت انحراف ربات جوشکار از موقعیت هدف پیدا کنیم؟
چگونه نقطه جوشکاری را در صورت انحراف ربات جوشکار از موقعیت هدف پیدا کنیم؟
اصلیترین اصل کار ربات جوشکاری، روش «آموزش و بازتولید» است؛ یعنی کاربر بهصورت گامبهگام و بر اساس وظیفهٔ عملی، ربات را هدایت میکند. در طول فرآیند کنترل، ربات بهصورت خودکار موقعیت، مکان، پارامترهای حرکتی، پارامترهای جوشکاری و غیره را برای هر عملیات بهخاطر میسپارد و بهصورت خودکار برنامهای تولید میکند که تمامی عملیات را بهصورت مداوم اجرا میکند. پس از اتمام مرحلهٔ آموزش، کافی است دستور «شروع» را به ربات ارسال کنید تا ربات تمامی عملیات را بهصورت تدریجی، مطابق با عملیات آموزشدیده، انجام دهد. چگونه نقطهٔ جوش را در صورت انحراف ربات جوشکاری از موقعیت هدف پیدا کنیم؟
روش جوشکاری رباتی با قابلیت موقعیتیابی خودکار شامل مراحل زیر است:
(۱) ایجاد یک سیستم مختصات برای قطعهٔ کار مورد پردازش؛
(۲) تقسیم قطعهٔ کار به برچسبها و تعیین طول L، عرض W، تعداد سلولها در جهتهای طول و عرض (بهترتیب m و n) و ارتفاع جستجوی z1 برای قطعهٔ کار؛
(۳) تعیین طول مسیر موقعیتیابی، از جمله مسیر موقعیتیابی شامل چندین خم با زاویهی راست، طول خط موازی با قطعهی کار و خط مرزی قطعهی جداشده؛ مسیر نصب به دو بخش مسیر نصب افقی و مسیر نصب عمودی تقسیم میشود، که مسیر نصب افقی برای بهدستآوردن اطلاعات افقی دربارهی اجزای قطعهی کار استفاده میشود. “S-شکل ” یا “دوتاییشکل ”;
(۴) محاسبهی مختصات نقطهی شروع، نقطهی پایان و نقاط خم با زاویهی راست در مسیرهای نشستن افقی و عمودی در دستگاه مختصات قطعهی کار مورد پردازش، و بهدستآوردن مختصات مسیرهای نشستن.
(۵) اگر سیگنال خروجی سنسور لیزر تغییر کند، ربات جوشکاری بر اساس مختصات مسیر موقعیتیابی، موقعیتیابی افقی و عمودی را کنترل میکند و مختصات لبهها را در شبکهی مختصات ربات ثبت میکند;
(6) طرح کلی شبکه باید بهطور متناظر تعیین شود. مختصات لبههای مش ثبتشده در مرحلهٔ ۱؛
(7) جوشکاری بر اساس برنامهریزیشدهترین کار جوشکاری انجام میشود.
