Erinevus keevitusroboti asukohatäpsuse ja korduvuse vahel
Roboti korduvus (RT): Tegeliku liikumisrajatäpsus, kui sama käskpäraselt määratud liikumisraja kordub n korda.
Näiteks: kui robotilt nõutakse 100 mm liikumist ja esimesel korral liigub robot 100,01 mm ning teisel korral liigub robot 99,99 mm, siis 0,02 mm suur ebatäpsus on korduvus.
Roboti asukohatäpsus (RP):
Tegeliku asendi kooskõla aste pärast sama käskluse asendi n kordset täitmist samast suunast.
Näiteks: kui robotilt nõutakse liikumist 100 mm, kuid tegelikult liigub see 100,01 mm, siis lisaks 0,01 mm vastab asukohatäpsusele.
Üldiselt on korduvustäpsus palju kõrgem kui asukohatäpsus.
Roboti tuumjõudlust näitavad indikaatorid ja testimeetodid
Standardis on määratletud 14 võtmejõudlust näitavat indikaatorit ja nende vastavad testimeetodid:
1. Asendi täpsus: tegeliku lõppmõjuaja asendi ja sihtasendi vaheline kõrvalekalle.
2. Asendi korduvustäpsus: kooskõla asendis, kui sama sihtkohta saavutatakse mitu korda.
3. Mitmesuunaline asendi täpsuse muutumine: täpsuse erinevus ühe ja sama sihtkohta liikumisel erinevatest suundadest.
4. Kauguse täpsus/korduvustäpsus: tegeliku kahe punkti vahel läbitud kauguse ja käsklusega määratud kauguse vaheline kõrvalekalle ja kooskõla.
5. Asendisse seadistumise aeg: Lühim aeg, mille jooksul asend stabiilsub lubatud vea piires pärast sihtasendi saavutamist.
6. Asendist üleminemine: Maksimaalne üleminemise kaugus enne sihtasendi saavutamist.
7. Pose-omaduste nihe: Pose täpsuse muutus pikaajalise töö järel.
8. Vahetuvus: Samamoodi robotite vahetamisel saavutatav toimimisjärgsuse ühtlus.
9. Trajektoori täpsus/korduvus: Kõrvalekalle tegelikust trajektoorist oodatavast trajektoorist ning mitme trajektoori ühtlus.
10. Korduv orientatsioonitrajektoori täpsus: Trajektoori täpsuse ühtlus pärast lõppseadme orientatsiooni muutmist.
11. **Nurkade kõrvalekalle:** Kõrvalekalle tegelikust trajektoorist käsklusega määratud trajektoorist teekonna nurgas.
12. **Trajektoori kiiruse omadused:** Kiiruse täpsus ja stabiilsus trajektoori täitmise ajal.
13. **Minimaalne positsioneerimise aeg:** Lühim aeg algusest kuni stabiilsuse saavutamiseni sihtpose’is.
14. **Staatiline vastavus:** Lõpuelementi mõjuvate staatiliste välistegurite korral esinev nihe (statiikat peegeldav kõvadus).
15. **Kaldkõrvalekalle:** Lõpuelementi võnkumise amplituud liikumise ajal (stabiilsuse hindamiseks).
Rakenduslaiendus:
Robootika abil täpsete liikumisteede saavutamiseks saame kasutada abitööriistu ja roboti pehmet ujuvfunktsiooni. Abitööriist korrigeerib liikumisteed, samas kui robot pakub jõudu. Näiteks saab täpse liikumistee saavutamiseks kasutada juhtraudade liugurit, kus robot tagab edasiliikumise.
