¿Cómo encontrar el punto de soldadura cuando el robot de soldadura se desvía de la posición objetivo?
¿Cómo encontrar el punto de soldadura cuando el robot de soldadura se desvía de la posición objetivo?
El principio de funcionamiento principal del robot de soldadura es el de enseñanza y reproducción, es decir, el usuario guía al robot paso a paso según la tarea real. Durante el proceso de control, el robot memoriza automáticamente la posición, ubicación, parámetros de movimiento, parámetros de soldadura, etc., de cada operación y genera automáticamente un programa que ejecuta continuamente todas las operaciones. Una vez finalizada la fase de enseñanza, basta con enviar al robot una orden de inicio para que este complete progresivamente todas las operaciones, la enseñanza real y la reproducción según la operación enseñada. ¿Cómo se localiza el punto de soldadura cuando el robot de soldadura se desvía de la posición objetivo?
El método automático de posicionamiento para la soldadura con robot incluye los siguientes pasos:
(1) Establecer un sistema de coordenadas para la pieza de trabajo a procesar;
(2) Dividir la pieza de trabajo en etiquetas y determinar su longitud L, anchura W, número de celdas m y n en las direcciones de longitud y anchura, así como la altura de búsqueda z1 de la pieza de trabajo;
(3) Determinar la longitud de la trayectoria de posicionamiento, incluida la trayectoria de posicionamiento de múltiples dobleces en ángulo recto, la longitud de la línea paralela a la pieza de trabajo y la línea límite del componente desconectado; la trayectoria de instalación se divide en trayectoria de instalación horizontal y trayectoria de instalación vertical, siendo la trayectoria de instalación horizontal la utilizada para obtener información horizontal sobre los componentes de la pieza de trabajo. “S-formado ” o “en forma de doble ”;
(4) Calcular las coordenadas del punto de inicio, del punto final y de los puntos de doblez en ángulo recto de las trayectorias de asentamiento horizontal y vertical en el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo a procesar, y obtener así las coordenadas de dichas trayectorias de asentamiento.
(5) Si la señal de salida del sensor láser cambia, el robot de soldadura controla el posicionamiento horizontal y vertical según las coordenadas de la trayectoria de posicionamiento y registra las coordenadas del borde en la red de coordenadas del robot;
(6) El contorno de la red debe determinarse en consecuencia. Las coordenadas de los bordes de la malla registradas en el paso 1;
(7) Se lleva a cabo la soldadura según el plan de trabajo de soldadura.
