Πώς να εντοπίσετε το σημείο συγκόλλησης όταν ο ρομποτικός συγκολλητής αποκλίνει από τη στόχο θέση;
Πώς να εντοπίσετε το σημείο συγκόλλησης όταν ο ρομποτικός συγκολλητής αποκλίνει από τη στόχο θέση;
Η κύρια αρχή λειτουργίας του ρομπότ συγκόλλησης είναι η διδασκαλία και η αναπαραγωγή, δηλαδή ο χρήστης καθοδηγεί βήμα προς βήμα το ρομπότ σύμφωνα με την πραγματική εργασία. Κατά τη διάρκεια της διαδικασίας ελέγχου, το ρομπότ θυμάται αυτόματα τη θέση, τον προσανατολισμό, τις παραμέτρους κίνησης, τις παραμέτρους συγκόλλησης κ.λπ. κάθε λειτουργίας και δημιουργεί αυτόματα ένα πρόγραμμα που εκτελεί συνεχώς όλες τις λειτουργίες. Μετά την ολοκλήρωση της διδασκαλίας, αρκεί να στείλετε μια εντολή εκκίνησης στο ρομπότ, και το ρομπότ θα ολοκληρώσει σταδιακά όλες τις λειτουργίες, την πραγματική διδασκαλία και την αναπαραγωγή σύμφωνα με τη διδαχθείσα λειτουργία. Πώς βρίσκεται το σημείο συγκόλλησης όταν το ρομπότ συγκόλλησης αποκλίνει από τη στόχο θέση;
Η αυτόματη μέθοδος συγκόλλησης με ρομπότ προσανατολισμού περιλαμβάνει τα ακόλουθα βήματα:
(1) Δημιουργία ενός συστήματος συντεταγμένων για το εξάρτημα που πρόκειται να επεξεργαστεί·
(2) Διαίρεση του εξαρτήματος σε ετικέτες και καθορισμός του μήκους L, του πλάτους W, του αριθμού των κελιών m και n κατά μήκος και πλάτος αντίστοιχα, καθώς και του ύψους αναζήτησης z1 του εξαρτήματος;
(3) Προσδιορίστε το μήκος της διαδρομής εντοπισμού, συμπεριλαμβανομένης της διαδρομής εντοπισμού πολλαπλών καμπυλών ορθής γωνίας, του μήκους της γραμμής παράλληλης προς το εξάρτημα εργασίας και της οριακής γραμμής του αποσυνδεδεμένου εξαρτήματος· η διαδρομή εγκατάστασης διαιρείται σε οριζόντια διαδρομή εγκατάστασης και κατακόρυφη διαδρομή εγκατάστασης, όπου η οριζόντια διαδρομή εγκατάστασης χρησιμοποιείται για τη λήψη οριζόντιων πληροφοριών σχετικά με τα εξαρτήματα του εξαρτήματος εργασίας. “S-σχήματος ” ή “διπλού σχήματος ”;
(4) Υπολογίστε τις συντεταγμένες του αρχικού σημείου, του τελικού σημείου και των σημείων καμπής ορθής γωνίας των οριζόντιων και κατακόρυφων διαδρομών εναπόθεσης στο σύστημα συντεταγμένων του εξαρτήματος εργασίας που πρόκειται να επεξεργαστεί και αποκτήστε τις συντεταγμένες των διαδρομών εναπόθεσης.
(5) Εάν το σήμα εξόδου του λέιζερ αισθητήρα μεταβληθεί, ο ρομποτικός συγκολλητής ελέγχει τον οριζόντιο και κατακόρυφο εντοπισμό σύμφωνα με τις συντεταγμένες τροχιάς της διαδρομής εντοπισμού και καταγράφει τις συντεταγμένες των άκρων του δικτύου συντεταγμένων του ρομπότ;
(6) Το περίγραμμα του δικτύου πρέπει να καθοριστεί ανάλογα. Οι συντεταγμένες των ακμών του πλέγματος που καταγράφηκαν στο βήμα 1·
(7) Η συγκόλληση πραγματοποιείται σύμφωνα με το προγραμματισμένο έργο συγκόλλησης.
