Laserteknologi

Hvordan finder man svejsepunktet, når svejserobotten afviger fra målpositionen?

Det primære funktionsprincip for svejserobotter er undervisning og reproduktion, hvilket betyder, at brugeren guider robotten trin for trin i henhold til den faktiske opgave. Under kontrolprocessen husker robotten automatisk positionen, placeringen, bevægelsesparametrene, svejseparametrene osv. for hver enkelt handling og genererer automatisk et program, der udfører alle handlinger i rækkefølge. Når undervisningen er afsluttet, skal man blot sende en startkommando til robotten, og robotten vil derefter gradvist udføre alle handlinger, den faktiske undervisning og reproduktionen i overensstemmelse med den givne undervisning. Hvordan finder man svejsepunktet, når svejserobotten afviger fra målpositionen?

Den automatiske positionsbestemmelsesmetode for svejserobotter omfatter følgende trin:

(1) Oprettelse af et koordinatsystem for det arbejdsemne, der skal bearbejdes;

(2) Opdeling af arbejdsemnet i mærker samt fastlæggelse af længden L, bredden W, antallet af celler m og n i henholdsvis længde- og bredderetning samt søgehøjden z1 for arbejdsemnet;

(3) Bestem længden af positioneringsstien, herunder positioneringsstien for flere retvinklede bøjninger, længden af linjen parallelt med arbejdsemnet og grænselinjen for den frakoblede komponent; installationsstien opdeles i en vandret installationssti og en lodret installationssti, hvor den vandrette installationssti bruges til at få vandret information om komponenterne i arbejdsemnet. “S-formet ” eller “dobbeltformet ”;

(4) Beregn koordinaterne for startpunktet, slutpunktet og punkterne for retvinklede bøjninger på de vandrette og lodrette nedlægningsstier i koordinatsystemet for det arbejdsemne, der skal bearbejdes, og få koordinaterne for nedlægningsstierne.

(5) Hvis udgangssignalet fra lasersensoren ændrer sig, styrer svejserobotten den vandrette og lodrette positionering i henhold til banekoordinaterne for positioneringsstien og registrerer kantkoordinaterne i robotkoordinatnetværket;

(6) Netværkets omrids skal bestemmes derefter. Målene for netkantens koordinater, der blev registreret i trin 1;

(7) Svejsning udføres i overensstemmelse med den planlagte svejsearbejde.