Jak najít svařovací bod, když se svařovací robot odchýlí od cílové polohy?
Jak najít svařovací bod, když se svařovací robot odchýlí od cílové polohy?
Hlavní pracovní princip svařovacího robota je učení a opakování, tedy uživatel krok za krokem robotovi podle skutečného úkolu ukazuje požadovaný postup. Během řídicího procesu si robot automaticky zapamatuje polohu, umístění, pohybové parametry, svařovací parametry atd. pro každou operaci a automaticky vygeneruje program, který neustále provádí všechny operace. Po dokončení fáze učení stačí robotovi poslat příkaz ke spuštění a robot pak postupně provede všechny operace – skutečné učení i následné opakování podle naučeného postupu. Jak najít svařovací bod, pokud se svařovací robot odchýlí od cílové polohy?
Metoda automatického polohování robota při svařování zahrnuje následující kroky:
(1) Vytvoření souřadnicového systému pro zpracovávaný obrobek;
(2) Rozdělení obrobku na popisky a určení délky L, šířky W, počtu buněk m a n ve směru délky a šířky a vyhledávací výšky z1 obrobku;
(3) Určete délku polohovací dráhy, včetně polohovací dráhy více pravých úhlů, délky čáry rovnoběžné s obrobkem a hranice odpojeného komponentu; instalační dráha je rozdělena na horizontální instalační dráhu a vertikální instalační dráhu, přičemž horizontální instalační dráha slouží k získání horizontálních informací o komponentech obrobku. “S-tvar ” nebo “dvojitého tvaru ”;
(4) Vypočítejte souřadnice počátečního bodu, koncového bodu a bodu pravého úhlu horizontálních a vertikálních usazovacích drah v souřadnicovém systému zpracovávaného obrobku a získejte tak souřadnice usazovacích drah.
(5) Pokud se změní výstupní signál laserového senzoru, řídí svařovací robot horizontální a vertikální polohování podle trajektorií souřadnic polohovací dráhy a zaznamenává hranové souřadnice robotního souřadnicového systému;
(6) Obrys sítě by měl být stanoven odpovídajícím způsobem. Souřadnice okrajů mřížky byly zaznamenány v kroku 1;
(7) Svařování se provádí podle plánované svařovací práce.
