Ротационни степени на свобода при заваръчни роботи
Ръката и китката на заваръчен робот са неговите основни движещи компоненти. Всяка проектирана ръка на заваръчен робот има три степени на свобода, за да се гарантира, че крайният ефектор може да достигне всяка точка в работното си пространство. Трите степени на свобода на китката са ротационни движения около трите взаимно перпендикулярни координатни оси x, y и z в пространството, обикновено наричани съответно рол, питч и яу.
При представянето и избора на заваръчен робот трябва да се вземат предвид следните аспекти:
1) Производственият тип на заваръчните изделия се характеризира с голямо разнообразие и малки серии.
2) Структурните размери на заваръчните възли са предимно малки и средни по големина части за заваръчни машини, а материалът и дебелината на заваръчните възли благоприятстват точковото заваряване или заваряването с газова защита.
3) Размерната и сглобителната точност на материалите, които трябва да се заваряват, отговаря на технологичните изисквания за роботизирано заваряване.
4) Оборудването, използвано от заваръчния робот – например различни типове позиционери и транспортьори, – трябва да може да координира работата си с робота, за да се поддържа производственият ритъм.
Заваръчен робот е многостепенен манипулатор или многоъглов механизъм за промишлени приложения. Той може автоматично да изпълнява задачи и представлява машина, която осъществява различни функции чрез собствената си мощност и контролиращи възможности. Може да се управлява от хора или да работи според предварително програмирани процедури. Съвременните промишлени роботи могат също така да действат според принципи и насоки, установени чрез технологии за изкуствен интелект.
Характеристики:
(1) Програмируем. Допълнителното развитие на производствената автоматизация е гъвкавата автоматизация. Промишлените роботи могат да бъдат препрограмирани, за да отговарят на нуждите от променяща се работна среда. Следователно те играят значителна роля в гъвкавите производствени процеси с уравновесени обеми и разнообразие на продукцията и са важен компонент на гъвкавите производствени системи.
(2) Антропоморфни. Промишлените роботи имат механични структури, подобни на човешкото ходене, завъртане на кръста, горните крайници, предмишниците, китките и хватките, и се управляват от компютри. Освен това интелигентните промишлени роботи разполагат с множество човекоподобни „биосензори“, като например контактни сензори от кожен тип, сензори за сила, сензори за натоварване, визуални сензори, акустични сензори и функции за обработка на език. Тези сензори повишават адаптивността на промишлените роботи към техните околни условия.
(3) Многофункционалност. Освен специално проектирани специализирани промишлени роботи, общите промишлени роботи притежават добра многофункционалност при изпълнение на различни задачи. Например смяната на крайния ефектор (щипка, инструмент и др.) на промишлен робот позволява той да изпълнява различни задачи. (4) Промишлената машинастроителна технология обхваща широк кръг дисциплини, които могат да бъдат обобщени като комбинация от механика и микроелектроника – мехатроника. Роботите от трето поколение – интелигентни роботи – не само разполагат с различни сензори за събиране на информация за външната среда, но и притежават възможности за изкуствен интелект, като памет, разбиране на езика, разпознаване на изображения и логическо мислене. Всички тези функции са тясно свързани с приложението на микроелектронните технологии, особено компютърните технологии. Следователно развитието на роботехническите технологии неизбежно ще стимулира развитието на други технологии, а нивото на развитие и приложение на роботехническите технологии също може да служи като показател за нивото на развитие на науката, технологиите и промишлеността.
