Как да намерите точката за заваряване, когато заваръчният робот се отклони от целевата позиция?
Как да намерите точката за заваряване, когато заваръчният робот се отклони от целевата позиция?
Основният работен принцип на заваръчния робот е обучение и възпроизвеждане, т.е. потребителят ръководи робота стъпка по стъпка според действителната задача. По време на процеса на управление роботът автоматично запомня позицията, местоположението, параметрите на движение, параметрите на заваряване и др. за всяка операция и автоматично генерира програма, която непрекъснато изпълнява всички операции. След завършване на обучението достатъчно е да се изпрати команда за стартиране към робота и той ще изпълни последователно всички операции – реалното обучение и възпроизвеждането според обучителната операция. Как се намира точката за заваряване, когато заваръчният робот отклони от целевата позиция?
Методът за автоматично позициониране при заваряване с робот включва следните стъпки:
(1) Създаване на координатна система за обработваната детайла;
(2) Разделяне на детайла на етикети и определяне на дължината L, ширината W, броя на клетките m и n по дължина и ширина, както и височината z1 за търсене на детайла;
(3) Определяне на дължината на позициониращия път, включително позициониращия път при множество прави ъгли, дължината на линията, успоредна на обработваната детайла, и граничната линия на откъснатия компонент; монтажният път се разделя на хоризонтален и вертикален монтажен път, като хоризонталният монтажен път се използва за получаване на хоризонтална информация за компонентите на обработваната детайла. “S-образна ” или “двойноформен ”;
(4) Изчисляване на координатите на началната точка, крайната точка и точките на прави ъгли на хоризонталните и вертикалните позициониращи пътища в координатната система на обработваната детайла и получаване на координатите на позициониращите пътища.
(5) Ако изходният сигнал от лазерния сензор се промени, заваръчният робот управлява хоризонталното и вертикалното позициониране според траекторните координати на позициониращия път и записва координатите на ръбовете в координатната мрежа на робота;
(6) Очертанията на мрежата трябва да се определят съответно. Координатите на ръбовете на мрежата, записани на стъпка 1;
(7) Сварката се извършва според планираната сваръчна работа.
