Qaynaq robotu hədəf mövqeyindən sapdıqda qaynaq nöqtəsini necə tapmaq olar?
Qaynaq robotu hədəf mövqeyindən sapdıqda qaynaq nöqtəsini necə tapmaq olar?
Qaynaq robotunun əsas iş prinsipi öyrədilmə və təkrarlanmadır, yəni istifadəçi faktiki tapşırığa uyğun olaraq robotu addım-addım idarə edir. İdarəetmə prosesi zamanı robot hər bir əməliyyatın mövqeyini, yerini, hərəkət parametrlərini, qaynaq parametrlərini və s.-ni avtomatik olaraq yadda saxlayır və bütün əməliyyatları ardıcıl şəkildə icra edən proqramı avtomatik olaraq yaradır. Öyrədilmə tamamlandıqdan sonra robota sadəcə başlama əmri göndərmək kifayətdir; robot öyrədilmə əməliyyatına uyğun olaraq bütün əməliyyatları, faktiki öyrədilməni və təkrarlanmanı postepen şəkildə tamamlayacaq. Qaynaq robotu hədəf mövqeyindən sapdıqda qaynaq nöqtəsini necə tapmaq olar?
Avtomatik yerləşdirmə robotu ilə qaynaq üsulu aşağıdakı addımları əhatə edir:
(1) Emal olunacaq detala koordinat sistemi qurmaq;
(2) Detalları etiketlərə bölmək və detalin uzunluğunu L, enini W, uzunluq və en istiqamətlərində xanaların sayını müvafiq olaraq m və n, eləcə də detalin axtarış hündürlüyünü z1 təyin etmək;
(3) Mövqe təyin etmə yolu uzunluğunu müəyyən edin, o cümlədən bir neçə düz bucaqlı qırılma yollarının, emal olunan detala paralel xəttin uzunluğunu və kəsilməmiş komponentin sərhəd xəttini də daxil edin; quraşdırma yolu üfüqi və şaquli quraşdırma yollarına bölünür, üfüqi quraşdırma yolu emal olunan detaldakı komponentlər haqqında üfüqi məlumat əldə etmək üçün istifadə olunur. “S-şəkilli ” və ya “cüt-şəkilli ”;
(4) Emal olunacaq detala aid koordinat sisteminə görə üfüqi və şaquli çökmə yollarının başlanğıc nöqtəsinin, son nöqtəsinin və düz bucaqlı qırılma nöqtələrinin koordinatlarını hesablayın və çökmə yollarının koordinatlarını əldə edin.
(5) Lazer sensorun çıxış siqnalı dəyişdikdə, qaynaq robotu mövqe təyin etmə yolunun traektoriya koordinatlarına əsasən üfüqi və şaquli mövqe təyin etməni idarə edir və robot koordinat şəbəkəsinin kənar koordinatlarını qeyd edir;
(6) Şəbəkənin konturu müvafiq olaraq müəyyən edilməlidir. Addım 1-də qeyd edilən şəbəkə kənarı koordinatları;
(7) Qaynaq işləri planlaşdırılan qaynaq işinə uyğun olaraq aparılır.
