Hoe om die laspunt te vind wanneer 'n lasrobot vanaf die teikenposisie afwyk?
Hoe om die laspunt te vind wanneer 'n lasrobot vanaf die teikenposisie afwyk?
Die hoofwerkingsbeginsel van 'n lasrobot is leer-en-herhaal, dit wil sê die gebruiker lei die robot stap vir stap volgens die werklike taak. Tydens die beheerproses onthou die robot outomaties die posisie, ligging, bewegingsparameters, lasparameters, ens. van elke operasie, en genereer outomaties 'n program wat al die operasies voortdurend uitvoer. Nadat die onderrig voltooi is, hoef net 'n beginbevel aan die robot gestuur te word, en die robot sal al die operasies, werklike onderrig en herhaling volgens die onderrigoperasie geleidelik voltooi. Hoe om die laspunt te vind wanneer 'n lasrobot vanaf die teikenposisie afwyk?
Die outomatiese posisioneringsrobot-lasmetode sluit die volgende stappe in:
(1) Stel 'n koördinasiestelsel vir die werkstuk wat verwerk moet word, op;
(2) Verdeel die werkstuk in etikette en bepaal die lengte L, breedte W, aantal selle m en n in die lengte- en breedterigtings, asook die soekhoogte z1 van die werkstuk;
(3) Bepaal die lengte van die posisioneringspad, insluitend die posisioneringspad van veelvuldige regte-hoek-boogte, die lengte van die lyn wat parallel aan die werkstuk is, en die grenslyn van die ontkoppelde komponent; die installasiepad word verdeel in 'n horisontale installasiepad en 'n vertikale installasiepad, waar die horisontale installasiepad gebruik word om horisontale inligting oor die komponente van die werkstuk te verkry. “S-vormig ” of “dubbelvormig ”;
(4) Bereken die koördinate van die beginpunt, eindpunt en regte-hoek-boogpunt van die horisontale en vertikale settlementpaaie in die koördinaatstelsel van die werkstuk wat verwerk moet word, en verkry die koördinate van die settlementpaaie.
(5) Indien die uitsetsein van die lasersensor verander, beheer die lasrobot die horisontale en vertikale posisionering volgens die trajectkoördinate van die posisioneringspad, en neem die randkoördinate van die robotkoördinaatnetwerk op;
(6) Die buitelyn van die netwerk moet dienooreenkomstig bepaal word. Die maske randkoördinate wat in stap 1 aangeteken is;
(7) Laswerk word volgens die beplande laswerk uitgevoer.
