Sự khác biệt giữa độ chính xác định vị và độ lặp lại của robot hàn
Độ lặp lại (RT) của robot: Mức độ nhất quán trong quỹ đạo thực tế khi cùng một quỹ đạo được chỉ thị được lặp lại n lần.
Ví dụ: Nếu bạn yêu cầu robot di chuyển 100 mm, và lần đầu tiên robot di chuyển 100,01 mm, còn lần thứ hai di chuyển 99,99 mm, thì sai số 0,02 mm chính là độ lặp lại.
Độ chính xác định vị (RP) của robot:
Mức độ nhất quán trong tư thế thực tế sau khi phản hồi cùng một tư thế được lệnh n lần từ cùng một hướng.
Ví dụ: Nếu bạn yêu cầu robot di chuyển 100 mm, nhưng thực tế nó di chuyển 100,01 mm, thì phần chênh lệch 0,01 mm đó chính là độ chính xác định vị.
Thông thường, độ lặp lại cao hơn nhiều so với độ chính xác định vị.
Các chỉ số hiệu suất cốt lõi của robot và phương pháp kiểm tra
Tiêu chuẩn quy định 14 chỉ số hiệu suất then chốt và các phương pháp kiểm tra tương ứng:
1. Độ chính xác tư thế: Độ lệch giữa tư thế thực tế của cơ cấu cuối (end-effector) và tư thế mục tiêu.
2. Độ lặp lại tư thế: Mức độ nhất quán của tư thế khi robot tiếp cận cùng một điểm mục tiêu nhiều lần.
3. Độ biến thiên độ chính xác tư thế theo nhiều hướng: Sự khác biệt về độ chính xác khi di chuyển đến cùng một điểm mục tiêu từ các hướng khác nhau.
4. Độ chính xác/độ lặp lại khoảng cách: Độ lệch và mức độ nhất quán giữa khoảng cách thực tế di chuyển giữa hai điểm và khoảng cách được lệnh.
5. Thời gian thiết lập vị trí: Thời gian ngắn nhất để ổn định trong giới hạn sai số cho phép sau khi đạt đến vị trí mục tiêu.
6. Vượt quá vị trí: Khoảng cách vượt quá lớn nhất trước khi đạt đến vị trí mục tiêu.
7. Trôi lệch đặc tính tư thế: Sự thay đổi về độ chính xác tư thế sau thời gian vận hành dài.
8. Khả năng thay thế lẫn nhau: Mức độ nhất quán về hiệu năng sau khi hoán đổi các robot cùng mẫu.
9. Độ chính xác/độ lặp lại quỹ đạo: Độ lệch giữa quỹ đạo thực tế và quỹ đạo mong muốn, cũng như mức độ nhất quán giữa nhiều quỹ đạo.
10. Độ chính xác quỹ đạo lặp lại theo hướng định hướng: Mức độ nhất quán của độ chính xác quỹ đạo sau khi thay đổi hướng của cơ cấu cuối (end-effector).
11. **Độ lệch tại góc:** Độ lệch giữa quỹ đạo thực tế và quỹ đạo được chỉ thị tại điểm góc của đường đi.
12. **Đặc tính tốc độ quỹ đạo:** Độ chính xác và độ ổn định của tốc độ trong quá trình thực hiện quỹ đạo.
13. **Thời gian định vị tối thiểu:** Thời gian ngắn nhất từ lúc khởi động đến khi ổn định tại tư thế mục tiêu.
14. **Độ tuân thủ tĩnh:** Phản ứng dịch chuyển của bộ phận cuối dưới tác dụng của lực ngoại vi tĩnh (phản ánh độ cứng).
15. **Độ lệch nghiêng:** Biên độ dao động của bộ phận cuối trong quá trình chuyển động (đánh giá độ ổn định).
Mở rộng ứng dụng:
Để đạt được các quỹ đạo độ chính xác cao bằng robot, chúng ta có thể sử dụng các dụng cụ hỗ trợ và chức năng nổi mềm (soft floating) của robot. Các dụng cụ hỗ trợ hiệu chỉnh quỹ đạo, trong khi robot cung cấp lực truyền động. Ví dụ, một thanh trượt dẫn hướng (guide rail slider) có thể được sử dụng để đạt được quỹ đạo độ chính xác cao, với robot đảm nhiệm việc cung cấp lực đẩy tiến về phía trước.
