Різниця між точністю позиціонування та повторюваністю зварювального робота
Повторюваність (RT) робота: ступінь узгодженості реальної траєкторії при n-кратному повторенні однієї й тієї самої заданої траєкторії.
Наприклад: якщо ви вимагаєте, щоб робот перемістився на 100 мм, а він переміщується на 100,01 мм уперше, а потім на 99,99 мм удруге, то похибка 0,02 мм є показником повторюваності.
Точність позиціонування (RP) робота:
Ступінь узгодженості реальної позиції після n-кратного виконання однієї й тієї самої заданої позиції з одного й того ж напрямку.
Наприклад: якщо потрібно, щоб робот перемістився на 100 мм, а він фактично переміщується на 100,01 мм, то ці додаткові 0,01 мм і є похибкою точності позиціонування.
Зазвичай повторюваність значно вища за точність позиціонування.
Основні показники продуктивності робота та методи їх випробування
Стандарт визначає 14 ключових показників продуктивності та відповідні методи їх випробування:
1. Точність позиції: відхилення між реальною позицією робочого органа та цільовою позицією.
2. Повторюваність позиції: узгодженість позиції при багаторазовому досягненні однієї й тієї самої цілі.
3. Варіація точності позиції при русі з різних напрямків: різниця в точності при досягненні однієї й тієї самої цілі з різних напрямків.
4. Точність/повторюваність відстані: відхилення та узгодженість між реально пройденою відстанню між двома точками та заданою відстанню.
5. Час стабілізації положення: найкоротший час, необхідний для стабілізації в межах допустимої похибки після досягнення цільового положення.
6. Перевищення положення: максимальна відстань перевищення перед досягненням цільового положення.
7. Дрейф характеристик позиції: зміна точності позиції після тривалої експлуатації.
8. Взаємозамінність: узгодженість показників продуктивності після взаємозамінності роботів однієї й тієї самої моделі.
9. Точність/повторюваність траєкторії: відхилення реальної траєкторії від очікуваної та узгодженість кількох траєкторій.
10. Точність траєкторії при повторному завданні орієнтації: узгодженість точності траєкторії після зміни орієнтації робочого органа.
11. **Відхилення в куті:** відхилення реальної траєкторії від заданої в точці зміни напрямку траєкторії.
12. **Характеристики швидкості траєкторії:** точність і стабільність швидкості під час виконання траєкторії.
13. **Мінімальний час позиціонування:** найкоротший час від запуску до стабілізації в цільовій позиції.
14. **Статична піддатливість:** Зміщення робочого органа під дією статичних зовнішніх сил (відображає жорсткість).
15. **Похиле відхилення:** Амплітуда коливань робочого органа під час руху (оцінка стабільності).
Розширення сфери застосування:
Для реалізації високоточних траєкторій за допомогою промислових роботів можна використовувати допоміжне оснащення та функцію «м’якого плаваючого режиму» робота. Допоміжне оснащення коригує траєкторію, а робот забезпечує потрібну потужність. Наприклад, для реалізації високоточної траєкторії можна використовувати ковзний елемент по напрямних, а робот забезпечує поступальне переміщення.
