Як знайти точку зварювання, коли зварювальний робот відхиляється від заданої позиції?
Як знайти точку зварювання, коли зварювальний робот відхиляється від заданої позиції?
Основний робочий принцип зварювального робота — це навчання та відтворення, тобто користувач поетапно керує роботом відповідно до реального завдання. Під час процесу керування робот автоматично запам’ятовує положення, координати, параметри руху, параметри зварювання тощо для кожної операції й автоматично генерує програму, яка безперервно виконує всі операції. Після завершення навчання достатньо надіслати роботові команду «Почати», і він послідовно виконає всі операції, фактичне навчання та відтворення згідно з навчальною процедурою. Як знайти точку зварювання, коли зварювальний робот відхиляється від цільового положення?
Спосіб автоматичного позиціонування робота під час зварювання включає такі етапи:
(1) Створення системи координат для оброблюваної деталі;
(2) Розбиття деталі на сегменти з визначенням довжини L, ширини W, кількості комірок m і n у напрямках довжини та ширини, а також висоти пошуку z1 деталі;
(3) Визначити довжину траєкторії позиціонування, включаючи траєкторію позиціонування з кількома згинами під прямим кутом, довжину лінії, паралельної заготовці, та граничну лінію від’єднаного компонента; траєкторія встановлення поділяється на горизонтальну та вертикальну траєкторії встановлення, де горизонтальна траєкторія встановлення використовується для отримання горизонтальної інформації про компоненти заготовки. “S-подібна ” або “подвійна ”;
(4) Розрахувати координати початкової точки, кінцевої точки та точок згину під прямим кутом горизонтальних і вертикальних траєкторій осідання у системі координат оброблюваної заготовки й отримати координати цих траєкторій осідання.
(5) Якщо вихідний сигнал лазерного датчика змінюється, зварювальний робот керує горизонтальним і вертикальним позиціонуванням відповідно до координат траєкторії позиціонування й фіксує координати країв у мережі координат робота;
(6) Контур мережі слід визначити відповідним чином. Координати ребер сітки, зафіксовані на кроці 1;
(7) Зварювання виконується згідно з запланованими роботами зі зварювання.
