Kaynak Robotu Konumlandırma Doğruluğu ile Tekrarlanabilirlik Arasındaki Fark
Bir Robotun Tekrarlanabilirliği (RT): Aynı komut verilen yörünge n kez tekrarlandığında, gerçek yörüngedeki tutarlılık derecesi.
Örneğin: Robotun 100 mm hareket etmesini gerektirdiğinizde, robot ilk seferde 100,01 mm hareket eder ve ikinci seferde 99,99 mm hareket ederse, bu 0,02 mm’lik hata tekrarlanabilirliği ifade eder.
Bir Robotun Konum Doğruluğu (RP):
Aynı yönden aynı komut verilen pozisyona n kez yanıt verdikten sonra gerçek pozisyonun tutarlılık derecesi.
Örneğin: Robotun 100 mm hareket etmesini gerektirdiğinizde, aslında 100,01 mm hareket ediyorsa, fazladan kalan 0,01 mm konum doğruluğudur.
Genellikle tekrarlanabilirlik, konum doğruluğundan çok daha yüksektir.
Robot Temel Performans Göstergeleri ve Test Yöntemleri
Standart, 14 temel performans göstergesini ve bunlara karşılık gelen test yöntemlerini belirtir:
1. Pozisyon Doğruluğu: Gerçek uç etkili eleman pozisyonu ile hedef pozisyon arasındaki sapma.
2. Pozisyon Tekrarlanabilirliği: Aynı hedefe birden fazla kez ulaşıldığında pozisyonun tutarlılığı.
3. Çok Yönlü Pozisyon Doğruluğu Değişimi: Aynı hedefe farklı yönlerden yaklaşırken doğruluktaki fark.
4. Mesafe Doğruluğu/Tekrarlanabilirliği: İki nokta arasında gerçek alınan mesafe ile komutla belirtilen mesafe arasındaki sapma ve tutarlılık.
5. Konumlandırma Dengeleme Süresi: Hedefe ulaşıldıktan sonra izin verilen hata sınırları içinde kararlı hale gelmek için gereken en kısa süre.
6. Konum Aşımı: Hedefe ulaşmadan önce gerçekleşen maksimum aşım mesafesi.
7. Pozisyon Karakteristiği Kayması: Uzun süreli çalışma sonrasında pozisyon doğruluğundaki değişim.
8. Değiştirilebilirlik: Aynı model robotların birbirleriyle değiştirilmesi sonrası performans tutarlılığı.
9. Yörünge Doğruluğu/Tekrarlanabilirliği: Gerçek yörünge ile beklenen yörünge arasındaki sapma ve birden fazla yörünge arasındaki tutarlılık.
10. Tekrarlanan Yönelim Yörünge Doğruluğu: Uç etkinin yönelimi değiştirildikten sonra yörünge doğruluğunun tutarlılığı.
11. **Köşe Sapması:** Bir yol köşesinde gerçek yörünge ile komut yörüngesi arasındaki sapma.
12. **Yörünge Hızı Özellikleri:** Yörünge yürütülmesi sırasında hız doğruluğu ve kararlılığı.
13. **En Kısa Konumlandırma Süresi:** Başlangıçtan hedef pozisyona ulaşılıp kararlı hale gelinceye kadar geçen en kısa süre.
14. **Statik Uyum:** Uç etkinin statik dış kuvvetler altında gösterdiği yer değiştirme yanıtı (rijitliği yansıtır).
15. **Eğik Sapma:** Uç etkinin hareket sırasında gösterdiği salınım genliği (kararlılığı değerlendirmek için).
Uygulama Genişletmesi:
Robotlar kullanılarak yüksek hassasiyetli yollar elde etmek için yardımcı donanımlar ve robotun yumuşak yüzer fonksiyonundan yararlanabiliriz. Yardımcı donanımlar yolu düzeltirken, robot güç sağlar. Örneğin, yüksek hassasiyetli bir yol elde etmek için bir kılavuz ray kaydırıcı kullanılabilir; ileri yönlü itme gücünü ise robot sağlar.
